OpenCV编程->求点集映射关系实现

//
	/*
	对映射矩阵进行变换，得到两个映射矩阵的一一对应的点阵，然后计算对应关系
	*/
	//
	//左相机映射矩阵
	Mat mapping1 = rmap[0][0]; 
	Mat mapping2 = rmap[0][1];
	//右相机映射矩阵
	Mat mapping3 = rmap[1][0];
	Mat mapping4 = rmap[1][1];
	//对右相机映射矩阵平移，得到新的右相机映射矩阵
	Mat mapping5,mapping6;
	cv::Size mapping_size = rmap[0][0].size();
	cv::warpAffine(mapping3, mapping5, t_mat, mapping_size);
	cv::warpAffine(mapping4, mapping6, t_mat, mapping_size);
	//建立两个平面对应的点集群
	std::vector<cv::Point2f> mapL, mapR;
	Point2f lp, rp;
	//范围限定
	for (int i = 200; i <800; i++)
	{
		for (int j = 200; j < 800; j++)
		{
			lp.x = mapping1.at<float>(i, j);
			lp.y = mapping2.at<float>(i, j);	
			rp.x = mapping5.at<float>(i, j);
			rp.y = mapping6.at<float>(i, j);
			mapL.push_back(lp);
			mapR.push_back(rp);
		}
	}
	//这里使用findHomography函数，这个函数的返回值才是真正的变换矩阵  
	Mat m_homographymap;
	vecto