智能汽车竞赛室外光电 组 1 安装ROS软件平台和运行第一个程序

 

机器人操作系统（ROS）对机器人进行编程以使其完全符合在工业环境中的要求。它的工具，库和共享的开放资源，允许开发人员协同工作，利用现有工作的优势，简化和加快创建机器人行为的过程。 ROS得到了一个庞大的全球社区的支持，其邮件列表，Wiki和ROS Answers 网站上有成千上万的活跃用户。  机器人的未来就是产业的未来，ROS 2与先进的物联网技术一起推动制造商朝着其工业4.0智能工厂目标迈进。现在，可以使多个机器人成为安全，开放源代码，连接环境的一部分，并允许操作员使用标准化的通信协议来控制整个操作。这些进步为企业提供了比传统技术更快，更轻松地实现自动化，效率和创新目标的大门。

全国大学生智能汽车竞赛室外光电组首先基于ROS搭建仿真平台，进而在实际环境中实现其算法功能，是智能汽车发展的趋势。

1. 安装 ubuntu18.04

正常安装虚拟机后，从安装文件安装 ubuntu18.04(从官网下载)

完成后要做的事情 ：

1）进行更新源修改， 修改以上其中一组源为Ubuntu 18.04默认的源

修改步骤：

步骤一： 备份/etc/apt/sources.list

#备份

cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

步骤二：

在/etc/apt/sources.list文件前面添加如下条目

#添加阿里源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

 

##中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

 

##163源

deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.163.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

 

##清华源

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

步骤三： 执行更新

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

可能时间要求较长，如果 一次更新不完，下次重启后再更新会从头，加上以下命令，可进行修复而不是从头再来。

sudo apt-get update –fix-missing

sudo apt-get upgrade –fix-missing充

2) 为方便与主机之间的复制粘贴，要进行虚拟机的双向复制

有时候这个设置还不行，要加上安装增强功能，类似vmware tools .

虚拟机启动后，点击菜单->设备，选择安装增强功能，

会在桌面产生的一个光盘文件 ，vbox_gas,  双击加载后，到其根目录下，运行命令

sudo ./VBoxLinuxAdditions.run

至此，界面可以拉伸，文件和粘贴板上的字可以与主机进行交换。

2. 安装 ROS

参考

https://ismango.blog.csdn.net/article/details/107032569

安装 的版本号最后可用使用相关命令查看：

cat /proc/version

rosparam get /rosdistro

gazebo -v

安装的过程出错 很多，有时候也不知道就修订好。过程是基于网络的教程，但是不同的版本会碰到 不同的错误。结果是，别人能装的，你不一定能装成功。

基本步骤如下，但不一定每人都是相同的：

参考：https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041

 

步骤一：添加镜像源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

步骤二：设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤三：安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

步骤四：初始化并更新rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

这里会出很多错误

 

搜索均能找到对应解决方法

最后安装成功

步骤五：加载环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

步骤六：安装其它有用的包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

步骤七：初始化工作空间下载源码

参考：https://ismango.blog.csdn.net/article/details/107032569

/racecar_ws/src$ catkin_init_workspace

复制网上的代码

/racecar_ws/src$ git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git

/racecar_ws/src

$cd ~/racecar_ws

步骤八：进行编译

/racecar_ws $catkin_make

出错

重新运行

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full --fix-missing

 

继续出错

 

在CmakeLists.txt中添加：

set(OpenCV_DIR home/haha/opencv)

 

‘将模型文件库下载并放置到~/.gazebo/models

3. 系统启动

先运行 roscore,roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令

/racecar_ws $roscore

启动赛道和小车,打开launch

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

出现错误

解决方法：

$ sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

 

首先注释 url : https://api.ignitionfuel.org

然后添加 url: https://api.ignitionrobotics.org

运行成功

4. 总结

出的错误各种各样，但总能解决，需要的是恒心和毅力。这次移植过程是

先在原来的ununtu16.04上进行安装 ，出现名种错误无法解决，光ROS full安装就进行了5次，历时大约5小时。

其次在 vmware 上安装 ubuntu18.04, 居然黑屏，虚拟机不识别主机的显卡，于是各种重启，各种下载ubuntu, 一度甚至想进行双系统，历时4小时。

最后，在 Virtual Box 安装虚拟机，安装ubuntu 成功后，再进行 ROS 安装 ，最后再编译运行。每一步都有错误。历时大约5小时。

本次安装共进行了1整天，安装时要求网络好，电脑够快。