大学生智能汽车竞赛系列教程 第四章赛事模板程序

一、依赖

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请按照先前教程完成首先确认ros安装，按照先前教程完成工作空间(gazebo_test_ws)创建，建图功能包(gazebo_map)、导航功能包(gazebo_nav)的搭建。

sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*
sudo apt-get install ros-melodic-navigation
sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard
sudo apt install ros-melodic-rqt-graph

1.1 准备工作

• 把赛事模板程序文件夹解压缩到/home

• 在/home 建立工作空间gazebo_test_ws，在目录下建立src，将gazebo_map,gazebo_nav,gazebo_pkg,start_game放在src目录下。若已完成之前教程，仅需把start_game移动至gazebo_test_ws/src

• 在gazebo_test_ws目录下，catkin_make编译

cd ~/gazebo_test_ws
catkin_make

• 在脚本目录下，首先执行命令：

    cd ~/gazebo_test_ws/src/start_game
    sudo chown YourAccountName *
    chmod u+x *.py

• YourAccountName 替换成自己的用户名
• 上面两条命令是为了防止文件权限没有在传输中丢失，添加执行权限，从而为后面的操作打下基础

1.2 在gazebo_test_ws/src下创建功能包gazebo_nav

• 打开终端输入如下指令：

cd gazebo_test_ws/src

catkin_create_pkg gazebo_nav      //功能包创建完毕

cd ..

catkin_make                                      //编译功能包

二、文件结构

.
├── gazebo_map	# 建图部分
│   ├── cfg
│   └── launch
│   └── map
│   └── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── gazebo_nav	# 导航部分
│   ├── map	# 导航所需地图
│   └── launch
│   │   ├── navi_demo.launch	# 导航所需地图位置在此处修改
│   │   └── config	# 参数配置文件
│   └── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
├── start_game	# 脚本部分
│   ├── main.py	# 执行脚本
│   └── initialize.py	# 修改工作空间和urdf路径
│   └──  interactive.py
│   └── ros_module.py
│   └── pose.json	# 导航点
│   └── log.txt
│   └── vital_log.txt
│   └── resources	
│   │   ├── ucar_plane
└── gazebo_pkg

2.1 功能讲解

2.2.1 地图位置及命名

• 导航所需地图在~/gazebo_test_ws/src/gazebo_nav/launch/navi_demo.launch，$(find gazebo_map)/map/game_map.yaml为地图所在位置

<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find gazebo_map)/map/game_map.yaml" output="screen">
   <param name="frame_id" value="map" />
  </node>

• 若选手的地图在其他位置，将路径写入args后。其中，gazebo_map为功能包，map为功能包目录下文件夹，game_map为地图名称。
• 若选手希望将地图名称及位置修改与上图一致，将地图.png及地图.yaml文件移至~/gazebo_test_ws/src/gazebo_map/map目录下，并修改.png及.yaml文件名称，注意修改.yaml文件第一行地图名称。

2.2.2 导航

• 导航目标点在~/gazebo_test_ws/src/start_game/pose.json修改。其中，position下x,y,z为导航目标点位置信息，orientation下x,y,z,w为导航目标点姿态信息。

{
    "position": 
    {
        "x": -0.25,
        "y": -5.3,
        "z": 0.0
    },
    "orientation": 
    {
        "x": 0.0,
        "y": 0.0,
        "z": 1.0,
        "w": 0.0
    }
}

• 选手可在~/gazebo_test_ws/src/start_game/main.py launch_pkg()中nav_cmd修改导航指令

    nav_cmd = [
        'roscore',
        'sleep 5; roslaunch gazebo_pkg race.launch', 
        'sleep 5; roslaunch gazebo_nav navi_demo.launch'	# 此处可以替换为选手的launch文件
    ]

其中，‘roslaunch gazebo_pkg race.launch’为打开仿真环境；'roslaunch gazebo_nav navi_demo.launch’为开启导航模块。

导航模块可以替换为选手自己的launch文件，但需要修改start_game/main.py launch_pkg()的内容。

例如

nav_cmd = [
    'roscore',
    'sleep 5; roslaunch gazebo_pkg race.launch',
    'sleep 5; roslaunch ucar_nav your_navigation.launch'              # 修改的地方为此处
]

三、注意事项

3.1.1选手不应当使用root执行本脚本

• 指令前不添加sudo

3.1.2 选手应当将python2默认编码修改为utf-8

修改方法见先前教程

3.1.3 若选手文件层级与教程不同，请选手完善自己urdf文件路径

• 在home路径下 ctrl-F 搜索车模urdf文件夹路径
• 将该文件夹位置，补全到 start_game/initialize.py 第十三行

#Description:
11  from interactive import show, get_bool_ans, get_str_ans, save
12
13  model_path = '~/gazebo_test_ws/src/gazebo_pkg/urdf'     #修改此处内容
14  workspace_path = 'source ~/gazebo_test_ws/devel/setup.bash'
15
16  def install_pkg(): 

3.1.4 若选手文件层级与教程不同，请选手完善自己的工作空间路径

• 将工作空间路径，补全到 start_game/initialize.py 第十四行

11  from interactive import show, get_bool_ans, get_str_ans, save
12
13  model_path = '~/gazebo_test_ws/src/gazebo_pkg/urdf' 
14  workspace_path = 'source ~/gazebo_test_ws/devel/setup.bash'     #修改此处内容
15
16  def install_pkg(): 

3.2 运行模板程序

在gazebo_test_ws/src/start_game目录下，运行main.py

cd ~/gazebo_test_ws/src/start_game
python2 main.py

脚本运行后，会提醒选手是否开启录屏，若开启，可以回答“Y”并回车。

接着，脚本所在目录中gazebo_pkg 文件夹下的urdf进行 MD5 校验.

之后，本脚本将自动打开三个标签页，并执行如下命令

'roscore'
'sleep 5; roslaunch gazebo_pkg race.launch',
'sleep 5; roslaunch gazebo_nav navi_demo.launch'

具体执行哪些命令可以参照功能讲解修改，这里不再赘述。后两条命令中sleep 5的目的是保证其他程序在roscore启动完成后才被执行。

全部命令执行完成后，命令行提示“上述命令是否已全部在其他窗口正确执行？ [Y/n]”，这里作出肯定回答

提示“是否开始比赛计时？（务必等待所有软件启动完成后开始！）”，这里继续作出肯定回答，仿真开始，按屏幕上指示进行即可，仿真期间每 30s 打印一次 Topic list。

3.3 收尾工作

3.3.1 记录运行时间