四轴项目总结之三--pid

本篇主要介绍pid基本原理、实现和参数调试。其中主要有这几个部分的pid要进行实现：姿态的pid实现自稳. 高度pid实现定高. 循迹pid实现寻黑线而行。
一、pid的基本原理
参考：
【1】http://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603
【2】http://blog.csdn.net/super_mice/article/details/38436723
(注：将时间常数一并加入Kp,Kd,Ki中了)
1. 比例（P）控制规律：具有P控制的系统，其稳态误差可通过P控制器的增益Kp来调整：Kp越大，稳态误差越小；反之，稳态误差越大。但是Kp越大，其系统的稳定性会降低。m(t) = Kp*e(t);
由上式可知，控制器的输出m(t)与输入误差信号e(t)成比例关系，偏差减小的速度取决于比例系数Kp：Kp越大，偏差减小的越快，但是很容易引起振荡（尤其是在前向通道中存在较大的时滞环节时）；Kp减小，发生振荡的可能性小，但是调节速度变慢。单纯的P控制无法消除稳态误差，所以必须要引入积分I控制。
2. 积分（I）控制规律：由于采用了积分环节，若当前误差e(t)为0，则其输出信号m(t)有可能是一个不为0的常量。需要注意的是，引入积分环节，可以提到系统型别，使得系统可以跟踪更高阶次的输入信号，以消除稳态误差。
m(t) = Ki * | e(t)*d(t) .
3. 微分（D）控制规律：可以反应输入信号的变化趋势，具有某种预见性，可为系统引进一个有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，而从提高系统的稳定性。（tao为微分时间常数）
m(t) = Kd*d[e(t)]/dt;
4.P控制对系统性能的影响：
开环增益越大，稳态误差减小（无法消除，属于有差调节）
过渡时间缩短
稳定程度变差
5.I控制对系统性能的影响：
消除系统稳态误差（能够消除静态误差，属于无差调节）
稳定程度变差
6.D控制对系统性能的影响：
减小超调量
减小调节时间（与P控制相比较而言）
增强系统稳定性
增加系统阻尼程度

二、不同部分的pid实现
参考：
http://forum.eepw.com.cn/thread/268670/1
1、姿态部分PID
采用串级PID，外环是角度环，内环是角速度环。
角度环通过角度误差pid计算，得到角速度的期望值，送到角速度环；角速度环再做一次pid得到电机输出。
这样做的目的是，通过两级pid串联，增大了四轴的阻尼（角度误差（角速度）阻尼、角速度误差（角加速度）阻尼）。参数调节好，四轴在飞行跟随手感会很好，机动性强，指哪打哪，也能很好的做到悬停。

    #define angle_max           10.0f     
    #define angle_integral_max  1000.0f   
    /******************************************************* 
    函数原型：   void Control_Angle(struct _out_angle *angle,struct _Rc *rc) 
    功    能： PID控制器(外环) 
    *******************************************************/  
    void Control_Angle(struct _out_angle *angle,struct _Rc *rc)  
    {  
        static struct _out_angle control_angle;  
        static struct _out_angle last_angle;  
    //////////////////////////////////////////////////////////////////  
    //          以下为角度环  
    //////////////////////////////////////////////////////////////////  
        if(rc->ROLL>1490 && rc->ROLL<1510)    
            rc->ROLL=1500;  
        if(rc->PITCH>1490 && rc->PITCH<1510)      
            rc->PITCH=1500;  
    ////////////////////////////////////////////////////////////