kobuki中的tf解析

最新推荐文章于 2021-03-16 14:54:27 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78190223
版权
本文深入探讨了Kobuki机器人在ROS环境中的tf转换。内容包括连接和未连接Kobuki设备时的tf变化，odom的计算原理，以及如何通过robot_state_publisher和slam_gmapping维护和更新tf。同时提到了laser传感器的tf转换以及相关配置。
摘要由CSDN通过智能技术生成

研究了很久的kobuki设备，这次一起来看看kobuki相关的tf

1.连接kobuki设备后看到的tf


启动命令

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
rqt ;执行命令后点击窗口中的pluginsvi -> visualization -> tf 就可以看到图形化的tf


其中odom是由/mobile_base_nodelete_manager发出的，实际上由kobuki node发出的，而kobuki node是个nodelete，由mobile_base_nodelete_manager加载，故显示的是mobile_base_nodelete_manager。

odom由kobuki根据左右轮编码器信息和地盘参数（轮半径，轮间距）计算出来的robot实际运动的距离


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sunyoop
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