ego planner（一）:rviz绘制三维地图 .pcd 仿真模型

作者建图用于ego planner仿真，查阅资料后发现有rviz2gazebo插件的方法，但是不是很方便且资料较少，回想起之前的RACER仿真用到过建图，故在此分享。

rviz建图

使用RACER的github中的小插件

GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/FUEL: An Efficient Framework for Fast UAV Exploration

在放入工作空间并且catkin_make编译后

在工作空间下输入：

  source devel/setup.bash && roslaunch exploration_manager rviz.launch
  rosrun map_generator click_map

注意，第二个代码发布以后在终端不会返回任何指令，这是正常现象，进入rviz绘制即可

进入rviz界面，点击2D Nav Goal选择起始点，再选中一次点击地图选择末尾点，一条三维的“墙”就建立好了，可以根据自己的需要绘制三维地图

 绘制地图后执行保存命令

  rosrun map_generator map_recorder ~/

保存到home界面，名称一般为tmp.pcd，注意绘制多个地图需要在~/后输入不同的内容，否则会覆盖先前绘制的地图。

然后将地图放入执行仿真的launch文件即可。

<node pkg ="map_generator" name ="map_pub" type ="map_pub" output = "screen" args="$(find map_generator)/resource/2tmp.pcd"/>

map_generator为功能包的名字，2tmp.pcd是绘制地图的名字。