ROS C++调用osqp-eigen库的具体操作步骤

odqp作为二次规划库具有非常重要的作用，可以运用于模型预测控制算法（MPC）

目前在网站上面已经有很多相关的源码，也有结合Eigen的osqp-eigen代码包，但是很多小伙伴们拿到这个代码包后不知道具体该怎么调用库。

我一开始拿到这个代码包的时候也很懵逼，网站上有很多代码包，都大同小异，我也不知道选择哪个，最后在我师父的帮助下，成功的调用了osqp-eigrn的第三方库。

所以结合自己的经验，将这个过程具体梳理一下，同时也是做一个笔记。

温馨提示：代码包大家可以按照我所提供的下载，按照文章的步骤来操作，绝对没有问题，试过两遍。

ROS python调用osqp库的过程可以见另一篇：ROS python调用osqp库的具体操作步骤

STEP1：拿到osqp和osqp-eigen的功能包

链接：https://pan.baidu.com/s/1Y2p1WwKStDL9j3CbGS0mDQ 提取码：osqp

STEP2：将这两个包复制到Linux的桌面上

STEP3：开始进行库的调用设置

一：首先需要进行基础的二次规划库osqp的安装

         1.进入osqp-master代码包进行编译 

~$ cd osqp-master
~$ mkdir build
~$ cd build
~$ cmake ..
~$ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIT=usr/local/osqp
~$ sudo make install
~$ source ~/.bashrc ##设置环境变量，这一步不能忘记

        2.在我们自己的功能包的CmakeLists.txt中进行编辑，搜索头文件和库

###########
## Build ##
###########

## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
  /usr/local/osqp/include   #######添加这一行，对代码编译后会在该路径下生成所需的头文件
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ...
)

link_directories(
  ${catkin_LIB_DIRS}
  /usr/local/osqp/lib       #######添加这一行，对代码编译后