APM新增一条新消息并在地面站missionplanner中的state中显示

 

APM新增一条新消息并在地面站missionplanner中的state中显示

 

一、使用mavlink generator生成器生成所要添加消息的头文件

mavlink generator 如何使用：https://blog.csdn.net/superrunner_wujin/article/details/68065893

1、需要在common.xlm中新增如下：

 <message id="227" name="POLGHT">

                 <description>Thismessage is Po_aw</description>

                 <fieldtype="float" name="Po_aw">Pozed_aw</field>

               </message>

二、APM代码修改

2.1common.h中：

使用使用mavlink generator生成器生成头文件（如何使用generator见http://blog.csdn.net/superrunner_wujin/article/details/64126008 和http://blog.csdn.net/superrunner_wujin/article/details/68065893），common.h文件也会发生相应的变化，直接用生成的common.h文件可能会存在好多不为认知的问题，因此我们仅仅修改原来的common.h修改仅需以下三步：

Step#1：#defineMAVLINK_MESSAGE_CRCS{ }中的参数用新生成的参数代替；

Step#2：#define MAVLINK_MESSAGE_INFO{}中的参数用新生成的参数代替；

Step#3：在common.h下的MESSAGEDEFINITIONS中增加#include "./mavlink_msg_POLGHT.h"

2.2GCS.h中：

step#1：在GCS.h的GCS_MAVLINK 类中增加voidsend_POLGHTdate(mavlink_channel_t chan);

step#2: 把MSG_POLGHT添加在GCS.h下的enum ap_message中；

2.3 在GCS_MAVLink.ino中

step#1：在GCS_MAVLink.ino中定义函数

void  GCS_ MAVLINK::send_POLGHTdate(mavlink_channel_tchan)

        {

          mavlink_msg_POLGHT_send(chan, po.last_po);

        }

step#2：在mavlink_try_send_message（）中：

        在switch（id）中添加我们所添加的消息;(通过 switch(id)选择要发送的消息)

           case MSG_POLGHT:

                    CHECK_PAYLOAD_SIZE(POLGHT);

                     send_POLGHTdate(chan);

                  break;

step#3: 在void  GCS_MAVLINK::data_stream_send(void)的最后添加send_message(MSG_POLGHT);

三 mission planner源代码修改记录

3.1 Mavlink.cs下

Step#1：定义一个消息

new message_info(227, "POLGHT",173, 4, 4, typeof( mavlink_POLGHT_t )),

step#2：将新消息POLGHT=227加入到publicenum MAVLINK_MSG_ID

              {

              POLGHT=227,

              }

Step#3：在Mavlink.cs文件的最后定义mavlink_pozed_lih_sor_t

    [StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack =1, Size = 4)]

    public struct mavlink_pozed_lih_sor_t

    {

        /// <summary>Po_aw</summary>

        public float Po_aw;

    };

3.2 currentstate.cs下

Step#1：state中显示

          [DisplayText("Po_aw(deg)")]

        public float Po_aw{get;set;}

step#2：获取信息：

        mavLinkMessage =MAV.getPacket((uint)MAVLink.MAVLINK_MSG_ID.POLGHT);

        if (mavLinkMessage != null)

          {

           var _Po_aw =mavLinkMessage.ToStructure<MAVLink.mavlink_POLGHT_t>();

           Po_aw = _Po_aw.Po_aw;

          }

 

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