ardupilot之添加mavlink消息

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一、mavlink分析

  Mavlink 的全称是Micro Air Vehicle link，pixhawk把它作为与地面站通信的手段。有了它通信变的有序且简洁。使用需要花些心思，这里给出pixhawk飞控中arducopter代码是如何利用mavlink发送消息，并且更新xml文件通过mavlink generator生成新的消息并发送出来。

1.arducopter发送mavlink消息分析

这里给出arducopter是如何发送mavlink消息的。

首先在arducopter代码上层会通过时间片管理调用多个任务，其中就包括mavlink消息的发送。

ArduCopter.cpp中时间列表调度里如下图所示：

其中SCHED_TASK(gcs_data_stream_send, 50, 550)为主要的数据流发送部分

跟踪其函数到GCS_Mavlink.cpp中

void Copter::gcs_data_stream_send(void)