畸变
产生原因:透镜不能完全满足针孔模型假设
径向畸变
畸变程度都是从中心开始,用一个半径画圆的话,半径越大,圆周上的畸变程度也越大。这个就是由于相机透镜的形状导致的,且越向透镜边缘移动径向畸变越严重。
切向畸变
切向畸变是由于透镜和CMOS或者CCD的安装位置误差导致。看下面的图,因此,如果存在切向畸变,一个矩形被投影到成像平面上时,很可能会变成一个梯形。不过随着相机制造工艺的大大提升,这种情况很少出现了,我们一般也不考虑切向的畸变。
去畸变原理
大致思路是:
先创建一个空白的图像,对空白图像上的每一个点,反投影到对应的相机归一化平面上,然后在该平面上利用上面的式子计算畸变后的坐标(归一化平面上的),然后根据内参矩阵,计算得到畸变后的像素坐标(可能不是整数,需要取整),取该坐标处的像素值作为没有畸变的图像处的像素值。
代码
/*
* @Descripttion: 相机去畸变。主要原理就是找到无畸变的图片上的点在畸变图像上的对应的点,取其值替换。
* @vision:
* @Author: suyunzzz
* @Date: 2020-08-22 15:33:45
* @LastEditors: Please set LastEditors
* @LastEditTime: 2020-08-22 18:17:23
*/
/****************************
* 题目:相机视场角比较小(比如手机摄像头)时,一般可以近似为针孔相机成像,三维世界中的直线成像也是直线。
* 但是很多时候需要用到广角甚至鱼眼相机,此时会产生畸变,三维世界中的直线在图像里会弯曲。因此,需要做去畸变。
* 给定一张广角畸变图像,以及相机的内参,请完成图像去畸变过程
*
* 本程序学习目标:
* 掌握图像去畸变原理
*
* 时间:2018.10
****************************/
#include <opencv2/opencv.hpp>
using namespace std;
string image_file = "./test.png"; // 请确保路径正确
int main(int argc, char **argv) {
// 本程序需要你自己实现去畸变部分的代码。请勿调用OpenCV函数
// 只考虑径向畸变
double k1 = -0.28340811, k2 = 0.07395907; // 畸变参数
double fx = 458.654, fy = 457.296, cx = 367.215, cy = 248.375;
cv::Mat image = cv::imread(image_file, CV_8UC1); // 图像是灰度图
int rows = image.rows, cols = image.cols;
cv::Mat image_undistort = cv::Mat(rows, cols, CV_8UC1); // 去畸变以后的图
cv::imshow("image distorted", image);
cv::moveWindow("image distorted",30,30);
// 计算去畸变后图像的内容
for (int v = 0; v < rows; v++)
for (int u = 0; u < cols; u++) {
double u_distorted = 0, v_distorted = 0;
// 开始代码,注意(u,v)要先转化为归一化坐标
double x = (u - cx) / fx;
double y = (v - cy) / fy;
// 归一化平面上的坐标再进行畸变,得到畸变后的归一化平面上的坐标
double r2 = x*x + y*y;
double x_distorted = x*(1 + k1*r2 + k2*r2*r2);
double y_distorted = y*(1 + k1*r2 + k2*r2*r2);
// 对畸变后的归一化平面上的坐标再成像到像素坐标系,可能是浮点数,需要取整
u_distorted = fx*x_distorted + cx;
v_distorted = fy*y_distorted + cy;
// 代码结束
if (u_distorted >= 0 && v_distorted >= 0 && u_distorted < cols && v_distorted < rows) {
image_undistort.at<uchar>(v, u) = image.at<uchar>((int) v_distorted, (int) u_distorted); // 对畸变图像上的坐标取整
} else {
image_undistort.at<uchar>(v, u) = 0;
}
}
cv::imshow("image undistorted", image_undistort);
cv::moveWindow("image undistorted",30,30);
cv::waitKey();
return 0;
}