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问题排除
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沉沙丶
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撸一遍STM32最小系统板
采样的MCU型号为STM32F405RGT6,目前这款芯片价格便宜性能好。设计一个控制板。原创 2023-06-26 01:38:53 · 10149 阅读 · 3 评论 -
simulink中异步电机模型参考坐标系的区别?
在做转子磁链观测器的过程中,输出的转子磁链和观测的转子磁链一直存在非常大的偏差,如下图所示,红色的是观测器输出的转子磁链,而蓝色是电机模型输出的转子磁链,一个基本没怎么动,一个却是符合正弦特性的。这个原因是为什么导致的呢?经过一天多的排查,发现这个问题是跟电机的参考坐标系有关。异步电机模型设置界面如下图所示,注意看红色方框选中的地方,这里的下拉条可以选择转子、定子和同步坐标系。不同坐标系的输出不同。经过查阅help文件,该选项卡的说明如下所示,主要看那个关系式和表格对应的角度分配,当选择原创 2022-04-16 15:01:45 · 1754 阅读 · 3 评论 -
基础补充——什么是陷波器?作用是什么?
在伺服控制系统中,常因为机械安装等因素导致系统出现振动,甚至有时候在电气控制频率与机械谐振频率相等时,会出现发散性震荡,以致损坏设备,造成严重的经济损失。目前常用的解决措施是在系统中加入一个与谐振频率对应的陷波滤波器以抑制谐振的发生。1 什么是谐振? 如果从物理定义的角度解释:谐振即物理的简谐振动,物体在跟偏离平衡位置的位移成正比,且总是指向平衡位置的回复力的作用下的振动。其动力学方程式是F=-kx。这是高度抽象概括的说法,如果换成好理解的话说就是:机械结构存在一个内部固有的震荡频率,如果...原创 2022-04-11 23:51:44 · 23725 阅读 · 1 评论 -
为什么电流PI调节器输出的是电压?为什么转速PI调节器输出的就是电流?(双闭环FOC)
最近常想一个问题,什么是调节器,比如下面这张图里面,转速调节器的输入是给定转速和反馈转速之间的差值,输出是电流环的给定值。有时候我在想,为什么经过一个PI你就变成了一个给定值了呢?想不明白。那就先把外环拆开,只看内环。我们一直知道电流环经过传函的整定,使其称为一个典型一型系统,具备了应对阶跃响应的能力,那么为什么电流环PI调节器的输入是给定电流和反馈电流的差值,而输出就变成了UdUq的给定值了呢?想不明白,那就从物理上定性的去理解试试。当电机实际反馈的电流和我的给定电流存在差值时,比如我需要10A,可是原创 2021-01-05 16:44:19 · 13591 阅读 · 13 评论 -
问题排除:电机摩擦力怎么计算?
收集了一个被很多同学问到的问题,为什么电机在到了稳定转速的时候,并且也没有加载的时候转矩输出还有一个值?这个值不会导致电机继续加速吗?而博主提供的资料里面为什么1000rpm的转速时输出的力矩就是0.84N呢?回答:这个问题需要回到电机的运动方程:方程中, Te 为电磁转矩,TL为负载转矩,B为摩擦系数,wm为机械角速度,we为电角速度,J为转动惯量,dwm/dt为机械加速度。从上式可以看出,在问题中描述的稳态即代表加速度为0,那么电机的 电磁转矩Te = 负载转矩TL + Bwm.原创 2022-04-06 22:34:13 · 7424 阅读 · 9 评论 -
问题排除——SVPWM模块为什么会出现扇区判断错误?
最近有小伙伴问我,在输入给定速度为0的时候,为什么SVPWM总会报如下的错误?翻译过来的意思就是控制输入的端口值7不在1和6之间, 为了抑制这个错误,你可以将设置窗口中的报错选项改成None。但是虽然是可以改设置窗口让他不报错,但是改了之后系统波形会出现跑飞的现象,这是指标不治本的,还是要从源头上对问题进行解决。电压空间矢量分布图如下图所示,在整个360°周期内存在6个扇区。空间电压矢量的扇区仅有6个,那么出现端口值为7的现象,可推测是N的计算过程出现问题,书中对于扇区号N的计算如下图所示:原创 2022-04-03 21:28:39 · 3383 阅读 · 4 评论