为什么电流PI调节器输出的是电压？为什么转速PI调节器输出的就是电流？（双闭环FOC）

最近常想一个问题，什么是调节器，比如下面这张图里面，转速调节器的输入是给定转速和反馈转速之间的差值，输出是电流环的给定值。有时候我在想，为什么经过一个PI你就变成了一个给定值了呢？想不明白。那就先把外环拆开，只看内环。我们一直知道电流环经过传函的整定，使其称为一个典型一型系统，具备了应对阶跃响应的能力，那为什么电流环PI调节器的输入是给定电流和反馈电流的差值，而输出就变成了UdUq的给定值了呢？想不明白，从物理上定性的去理解试试。

当电机实际反馈的电流和我的给定电流存在差值时，比如我需要10A，可是你只有3A，这个时候咋办？先不考虑调节器，想要增大电流，要么增大电压，要么减小阻抗，电机是固定的那么阻抗也是固定的，只能增大电压。那这个明白了，电流环PI调节器有是怎么工作的呢？当给定大于反馈时，PI调节器的输入是一个正值，PI调节器是一个比例加一个积分，那么输入的电流差值7A，就会通过比例放大，也会经过积分放大，输出的就是一个电压U的给定值。那这里就有疑问了，为什么经过PI就成了你需要的电压值呢？你咋知道输出的电压就是你需要的给定电压呢？这个时候就是PI参数影响的了，这让我想明白了PI整定的意义，特定的PI参数才能够让输出的电压和输入的电流差值匹配，也就是上面说的，传函的整定，使其称为一个典型一型系统，具备了应对阶跃响应的能力。转速环的调节器也是和这个同理，作为一个将实际转速不断校正为给定值的功能模块。他有误差输入，也有与误差输入的，并且与下个环节相匹配的给定输出，所以整体能够构成一个典型二阶系统，能够跟随转速，扛得住负载扰动。

调节器对后面环节的影响又是什么呢？还是讨论电流内环，给定的UdUq变大了，经过Ipark变换有指令Ualpha和Ubeta，实际Ualpha和Ubeta就是电压矢量的实部和虚部，他的模值固定，模值和电流环输出的UdUq大小有关，他的相位也固定，跟电机的实际位置theta有关。电压矢量进入svpwm模块，就会生成相应的PWM波。那么这个电流环输出变大了，对PWM就可以明确了。电压矢量的模值变大了，那么调制波的幅值就会变大，调制波幅值变大了，每个载波周期的PWM占空比就会变大。变大占空比的PWM驱动逆变器的时候，就会产生更大的电压，电压大了，电流上升了，PI调节器的功能实现了。

所以，调节器的功能就在于转化，将给定和反馈的差值转化为下一个环节的指令值，这个指令被后面的机构执行，减小给定和反馈之间的差值，系统就能按照最初的给定运行。