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基础补充
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沉沙丶
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fmincon函数求解非线性超越方程的学习记录
最近的算法中用到了fmincon函数,寻找多变量非线性方程最小值的函数;因此学习一下;fmincon函数的基础语法如下所示:fmincon函数是为了求解下列方程的最小值;b 和 beq 是向量,A 和 Aeq 是矩阵,c(x) 和 ceq(x) 是返回向量的函数,f(x) 是返回标量的函数。f(x)、c(x) 和 ceq(x) 可以是非线性函数。x、lb 和 ub 可以作为向量或矩阵传递;原创 2024-01-06 02:06:03 · 1837 阅读 · 0 评论 -
三电阻采样的劣势分析
以MOS为例,当驱动芯片为STM32F405时,死区时间为 2us,开通关断延迟 1us,ADC转换时间3us,全部合在一起是6us。假如一个控制系统的载波频率是10k,此时一个载波周期为 100us,若必须保持8us的采样窗口,则最大占空比只有 100 - 8 / 100 = 92%,从而导致电压利用率低。做个仿真试一下,如下图所示,三电阻采样的实际相电流是IA,IrA为采样电阻电流,最下面一排波形为PWM。死区时间一般为1-5us,T开通关断延迟约为1-2us,芯片转换延迟时间约为3-6us,原创 2023-07-01 16:31:01 · 2785 阅读 · 3 评论 -
基础补充——什么是陷波器?作用是什么?
在伺服控制系统中,常因为机械安装等因素导致系统出现振动,甚至有时候在电气控制频率与机械谐振频率相等时,会出现发散性震荡,以致损坏设备,造成严重的经济损失。目前常用的解决措施是在系统中加入一个与谐振频率对应的陷波滤波器以抑制谐振的发生。1 什么是谐振? 如果从物理定义的角度解释:谐振即物理的简谐振动,物体在跟偏离平衡位置的位移成正比,且总是指向平衡位置的回复力的作用下的振动。其动力学方程式是F=-kx。这是高度抽象概括的说法,如果换成好理解的话说就是:机械结构存在一个内部固有的震荡频率,如果...原创 2022-04-11 23:51:44 · 25630 阅读 · 1 评论 -
为什么电流PI调节器输出的是电压?为什么转速PI调节器输出的就是电流?(双闭环FOC)
最近常想一个问题,什么是调节器,比如下面这张图里面,转速调节器的输入是给定转速和反馈转速之间的差值,输出是电流环的给定值。有时候我在想,为什么经过一个PI你就变成了一个给定值了呢?想不明白。那就先把外环拆开,只看内环。我们一直知道电流环经过传函的整定,使其称为一个典型一型系统,具备了应对阶跃响应的能力,那么为什么电流环PI调节器的输入是给定电流和反馈电流的差值,而输出就变成了UdUq的给定值了呢?想不明白,那就从物理上定性的去理解试试。当电机实际反馈的电流和我的给定电流存在差值时,比如我需要10A,可是原创 2021-01-05 16:44:19 · 14209 阅读 · 13 评论 -
基础补充——为什么电流的波峰波谷很多毛刺?
这其实要回到发波的角度去理解,在进行交流电流控制的时候实际上是通过8个基础电压矢量进行的。不同矢量对应的电流变化是不同的,总结如下:000 对应电流变化 A相上升(斜率小)、B相下降(斜率大)、C相上升(斜率大)001 对应电流变化 A相下降(斜率大)、B相下降(斜率小)、C相上升(斜率大)010 对应电流变化 A相下降(斜率小)、B相上升(斜率大)、C相下降(斜率小)011 对应电流变化 A相下降(斜率大)、B相上升(斜率小)、C相上升(斜率大)100 对应电流变化 A相上升(斜率大)、B相下...原创 2022-03-09 17:29:38 · 7122 阅读 · 4 评论 -
基础补充——到底什么是旋转坐标变换?
三相到两相的坐标变换较好理解,其实就是将三相绕组等效为两相绕组,系统变换前后所需要的独立变量的个数是不会变化的,只不过是数学模型被降阶了。由于变换过程中涉及等幅值和等功率的指标区别,所以矩阵的系数可能会存在一定的区别。根据变换前后合成磁动势能是相等的,从磁链控制的角度两者是完全一致。但是,旋转坐标变换要怎么理解呢?书本上写出来的是等效为一个他励直流电动机,电枢电流控制转矩,励磁电流控制磁场,实现磁通电流分量和转矩电流分量的完全解耦。但是我就不太明白了,到底是怎么从一个交流电机等效为一个直流电机呢原创 2022-03-03 11:34:36 · 2976 阅读 · 0 评论 -
信噪比学习探究
信噪比,英文名称叫做SNR或S/N(SIGNAL-NOISE RATIO),又称为讯噪比。是指一个电子设备或者电子系统中信号与噪声的比例。更专业一些就是:信噪比就是信号的平均功率和噪声的平均功率之比,即:S/N。这个里面的信号指的是来自设备外部需要通过这台设备进行处理的电子信号,噪声则是经过该设备后产生的原信号中并不存在的无规则的额外信号(或信息),并且该种信号并不随原信号的变化而变化。在信噪比较大时,系统读取外部设备电子信号时能够准确获取信息,但在信噪比较小时,噪声的平均功率已经等于或超过有效原创 2021-08-24 09:18:24 · 1826 阅读 · 0 评论 -
数字滤波器的实现——低通滤波器再探究
在探究完滤波器原理之后,又面临一个问题就是数字滤波器如何实现的问题,因为在实际应用过程中,如果不接触硬件的话,低通滤波器一般都是通过编程实现的,具体代码应该怎么编写,在应用过程中又应该注意什么问题呢?这里值得探究一下。首先我们回顾一下低通滤波器的原理:从自动控制原理的角度,一阶低通滤波器实际上是一个一阶惯性环节,低通滤波器的传递函数表达形式如下所示,即为一阶惯性环节的传递函数表达式。那如果放在代码里面如何实现呢?第一步:求取滤波器的差分方程,需要按照下述流程。S域传递函数——Z域离散函.原创 2021-08-16 17:05:52 · 13343 阅读 · 8 评论 -
低通滤波器的探究
在电机控制过程中,低通滤波器是一个经常被使用的模块。电流采样的滤波,高频注入中的信号提取,因此有必要对低通滤波器的工作原理和实现方法进行深入的探究。文章按照1、低通滤波器是什么?2、低通滤波器数学表达及幅频特性?3、仿真效果验证 三步的思路进行阐述。1、低通滤波器是什么?顾名思义,低通滤波器具备通低频阻高频的功能,并且低通滤波器的特性使得低于设定临界值频率的信号能正常通过,而高于设定临界值频率(fc)的信号则被阻隔和衰减。低通滤波可以简单的认为:设定一个频率点,当信号频率高于这个频率时不能通过。原创 2021-08-11 17:02:24 · 38611 阅读 · 6 评论 -
角频率和频率的关系
在对控制系统进行分析的时候,角频率和频率之间的关系总是很容易搞混,需要具体探究一下角频率和频率之间到底是个什么关系,有助于我们对系统的性能分析。1、角频率是什么?角频率,也称圆频率,表示单位时间内变化的相角弧度值。角频率是描述物体振动快慢的物理量,与振动系统的固有属性有关,常用符号ω表示,角频率的单位是弧度/秒(rad/s)。2、什么是频率?物质在单位时间内完成周期性变化的次数叫做频率,常用f表示,单位为Hz。3、两者之间的转换关系和区别。周期和频率都是描述交流电变化快慢的物理.原创 2021-08-11 16:08:14 · 54402 阅读 · 0 评论 -
电机控制中标幺的目的
最近在面对产品代码的时候,看到程序中一大串一大串的左移12位,右移12位的定标操作,搞不明白这个其中具体原理,搞不懂定标的具体内涵一直犹如一团乌云在心头,让我对程序模模糊糊不得明了,今天起就来较较劲,来拨一拨这个云雾。从头开始查资料,从头开始梳理代码,就不信的搞不懂了。定标的原因是为了实现参数的标幺化,那么就一点点来抽丝剥茧的理解吧。标幺值的目的是什么?在查阅电路原理书籍后,找到如下的定义:标幺值:标幺值=有名值/基准值(基准值是与有名值同单位的物理量)标幺值的优点:可以对结果进原创 2021-08-10 16:04:08 · 4684 阅读 · 4 评论 -
参数辨识最小二乘法——永磁同步电机矢量控制课题拓展
最近来了一个新的电机,厂商也没给个具体的电感电阻参数,没办法只能来研究一下如果把其参数辨识出来了。想想参数辨识,也是很早之前就像要去做的一个课题,最近生活波动较大,实在是不想再去做太过复杂的东西,正好沉浸下来,好好填填坑吧。1、递推最小二乘法最小二乘法最早由高斯在形体运动轨道报告研究工作中提出,此后称为参数辨识理论的基石,被广泛应用于系统辨识和参数估计之中,不得不感叹数学家们的伟大,工程技术的提升离不开这些伟大数学家在工具上的优化。那么大概的讲讲递推最小二乘法是什么?对于一个可观测的系统,其L组输入原创 2021-05-05 21:49:57 · 2733 阅读 · 3 评论 -
RLC串联电路的谐振相关参数计算
RLC串联谐振电路如下图所示:在具有电阻、电感和电容元件的电路中,电路两端的电压与电路中的电流一般是不同相的。如果我们调节电路中电感和电容元件的参数或改变电源的频率就能够使得电路中的电流和电压出现了同相的情况。电路的这种情况即电路的这种状态称为谐振。R、L、C串联谐振又称为电压谐振。谐振频率的大小:谐振角频率大小:在外部电压和谐振频率相等时,电路会发生谐振。...原创 2021-04-28 11:24:05 · 7949 阅读 · 0 评论 -
关于频率f、采样时间Ts、以及开关周期Tpwm和SVPWM内的一些时间的想法
今天碰到了一个同学问我,原问题是:电机的额定频率 f 和 Ts 是一个东西吗? 频率 f 和 SVPWM 里面的 T0 有关吗?确实这里面容易混淆概念,因为这些概念都和时间沾上一些关系。一个个来梳理一下吧。1 频率 f 和转速 n 的定义电机的运动也是圆周运动,就符合物理知识里面的定义。频率是做圆周运动的物体在1s内转过的圈数,单位是r/s,即Hz。转速是做圆周运动的物体在单位时间内转过的圈数,其单位是r/min或r/。频率结果可以为小数,而转速一般为整数。如果单位均为r/s,则原创 2021-03-04 17:37:58 · 22976 阅读 · 15 评论 -
永磁同步电机矢量控制基础补充(十一)——什么是过调制?
在SVPWM调制模式中,我们大部分情况讨论的都是调制度小于等于1的情况。那当系统调制度大于1的时候,会对控制系统产生什么影响呢?这就是过调制的内容。在脉宽调制技术发展过程中,空间电压矢量调制技术(SVPWM,Space-Vector PluseWidthModulation)由于其较高的直流母线电压利用率、较小的谐波含量以及利于数字化实现的特点,越来越多地应用在各种电气控制场合中。在采用SVPWM控制的电压型逆变器中,直流母线电压为Vd矿逆变器在线性调制区内输出相电压基波幅值最大为Udc/1.732,相原创 2020-07-24 17:59:49 · 18753 阅读 · 9 评论 -
如何导出IEEE中的参考文献
第一步:首先在IEEE上搜索你想要的文章第二步:勾选你需要的文章,点击右侧的,看到其下拉条,选择Citations,下面选择Plain Text 和 Citation Only 即可。第三步:点击,导出如下页面,选择前两行即可。...原创 2020-06-30 10:28:03 · 25164 阅读 · 2 评论 -
永磁同步电机矢量控制基础补充(十)——调制模式和控制方式之间的区别?
近段时间经常有同学和我讨论:矢量控制是什么控制方式?双闭环控制策略就叫做矢量控制吗?其实刚开始学习难免会对矢量控制的概念有所模糊,具体是对于调制模式和控制方式之间的区别不太清楚。在此具体讲述一下如何对调制模式和控制方式两个名词的概念进行区分,各式各样的调制方式和控制方式又是基于什么得来的?1 什么是调制模式?对于电气领域,调制模式主要应用在逆变器上,以三相逆变器(如下左图所示)为例,控制系统需要特定的6路脉冲序列(PWM)驱动逆变器中的6个开关管,从而使得直流电被转化为我们需要的交流电,驱动电机原创 2020-06-12 16:31:41 · 11008 阅读 · 6 评论 -
(深度剖析结构)模块化解释矢量控制
这段时间有比较多同学问到我一个相同的问题,矢量控制的整体结构为什么是这样的?可能对于刚刚进入矢量控制的我们来说哈,这一下有了这么多书有了这么多资料,到底又该从何下手呢?这样的提问不禁让我觉得框架结构的理解其实是一个很重要的问题。在开始系统学习之前,如果能够对整个系统有一个大体的概念;在不知道具体细致原理之前,如果能够初步了解各个模块的作用,以及各个模块协同工作的联系,那么在深入细致的学习时就会感到...原创 2020-05-12 18:40:17 · 10313 阅读 · 9 评论 -
永磁同步电机矢量控制基础补充(六)——如何在simulink初始化电机参数?
最近有很多同学问,在模型里面为什么有Ld、Lq、Ts等参数,这些参数如何设置。这些参数在simulink里面是可以宏定义的,也就是可以初始化。1、初始化参数的优点这么做有以下几个有点:便于修改参数。在模型参数需要修改时,不用一个参数一个参数的修改且避免漏改的情况,只用更改初始化参数。 提高模型的可读性。在读取程序的原理时,可以知道当前物理量定义,而不是一堆数字,还需要大脑里去将数字和...原创 2020-05-06 11:41:31 · 10280 阅读 · 8 评论 -
永磁同步电机矢量控制基础补充(四)——如何设定电流环PI调节器和转速环PI调节器的限幅值
经常有同学问我,如何设定电流环和转速环的限幅值,因此在此具体阐述一下PI调节器限幅值设定的参考因素。1 电流环PI调节器限幅值在整个系统中,电流内环PI调节器的输出是Ud和Uq的给定值,经过IPark变换转换到两相静止坐标系 Ualpha 和 Ubeta 的给定值。结合前面对于SVPWM的基础,SVPWM的发波原理为:根据两相静止坐标系下的参考电压矢量的相位和幅值,组合基本电压矢量合成参考...原创 2020-04-03 11:15:29 · 29219 阅读 · 18 评论 -
示波器中AC和DC耦合的区别
首先是耦合的概念:耦合是指两个或者两个以上的电路元件和电网络等的输出和输出之间的相互影响和紧密影响,输入和输出侧之间存在能量的传输的线性。简而言之就是输入和输出之间的相互影响。示波器的输入耦合属于信号直接耦合,一边有两种方式,分别是直流模式和交流模式。直流耦合DC Couping 就是直通,交流直流一起过,并不是去掉了交流分量。交流耦合 AC Couping 就是通过隔直电容耦合,去掉...原创 2019-11-25 09:58:51 · 27653 阅读 · 0 评论 -
SVPWM原理——基础补充(三)
做了这么久的矢量控制,竟然今天发现SVPWM的谐波如何来的答不上来。甚是惭愧。在此补充以下SVPWM的知识。谈到SVPWM我们第一个反应就是矢量控制,正六边形,内切圆,圆形磁链这些想法。再深入的想就是8种开关状态,5段7段式的开关模式,扇区判断,电压利用率高于SPWM百分之15等。再静下心来一想,其实还有很多可以挖掘。比如马鞍波如何形成的?调制波为什么是马鞍波?5段7段的区别...原创 2019-11-03 14:47:33 · 10631 阅读 · 10 评论 -
自然采样法,规则采样法和不规则采样法原理与区别——基础补充
自然采样法按照SPWM控制的基本原理,在正弦波和三角波的交点时刻控制功率开关器件的通断,这种生成SPWM的方法称为自然采样法。自然采样法师最基本的采样方法,得到的SPWM波形也很接近正弦波。但此方法需要求解复杂的超越方程,采用微机控制时需花费大量的计算时间,难以实现实时控制,所以应用不多。规则采样法SPWM它由经过采样的正弦波(实质上是阶梯波)与三角波相交,由交点得出脉冲...原创 2019-05-29 20:25:55 · 19740 阅读 · 2 评论 -
关于SPWM 和SVPWM调制比和电压利用率的理解总结——基础补充(一)
1 三桥臂电路拓扑我们先看三相电路拓扑,3桥臂,6个开关管,电机接在三个桥臂的两个开关管中间。因为每相的桥臂的上下管不能同时开关断,所以三相电路的开关状态总共可以归纳为8种。表中 Uan Ubn 和 Ucn 是三相相电压,Uab Ubc 和 Uca 是线电压。从表中可以看出,线电压为 Udc -Udc 和 0组合。这是我们后面分析调制比和电压利用率的基础。马鞍波怎么出来的?...原创 2019-11-03 14:48:08 · 46051 阅读 · 11 评论 -
什么是PWM调制的谐波?——基础补充(二)
1 PWM控制的基本原理PWM控制中最重要的一个理论,即面积等效原理,冲量相等(面积相等)而形状不同的脉冲波,加在具有惯性环节上时,其效果基本相同。这也是PWM控制能够广泛应用在逆变电路的基础。下面分析一系列等幅值不等宽的脉冲来代替一个正弦波。我们可以把正弦波分成N个等份,即把正弦波看成由N个彼此相同起的脉冲序列组成的图形,我们就一刀一刀的把正弦波切开,使得这些脉冲波的脉冲宽度相等为 pi...原创 2019-11-03 14:47:13 · 4667 阅读 · 2 评论 -
变压变频调速的原理(VVVF)——基础补充
1 变压变频调速系统的基本原则:维持气隙磁通不变根据电磁感应原理,气隙磁通在定子绕组每相绕组中的感应电动势为:Fs 为定子频率,Ns 为定子每相绕组串联匝数,Kns为基波绕组系数,这三个值均为常值。为每极气隙磁通量,从上式可以看出,Em/Fs 与 成正比。由于电机在运行过程中,大于小于额定值时,都将会影响电机的控制性能,并且可能严重危害电机本身。因此变压变频调速的基本控制原则...原创 2019-05-29 20:27:34 · 20307 阅读 · 0 评论 -
编码器的分类、作用、线制及其接线方法—基础补充
一、编码器的分类 按工作原理的不同可分为增量型和绝对值型。 (1) 增量型 (增量式可以理解为信号即位移的增加,需要参考量) 增量式编码器的原理是将位移转换成周期性的电信号,再把这个电信号转变成计数脉冲,用脉冲的个数表示位移的大小。增量式编码器转轴旋转时,有相应的脉冲输出,其旋转方向的判别和脉冲数量的增减借助后部的判向电路和计数器来实现。其计数起点任意设定,...原创 2019-05-29 20:27:28 · 43311 阅读 · 0 评论 -
Matlab/Simulink 中示波器背景和线条颜色更改与图片保存方法
最近在做实验室,对示波器的操作不熟练,导致看波形一直都很不细致。在此介绍更改示波器背景线条颜色 与 输出保存示波器图片的简单方法。1、更改示波器背景线条颜色一般在论文中使用的波形图背景一般是白色,线条颜色为黑色红色蓝色。第一步:点击view,点击style第二步:调节属性+点击apply尝试效果其中的选项:(网格的颜色是黑白)1、figure color 图像颜色(调的是方框之外...原创 2019-05-29 20:19:34 · 49787 阅读 · 4 评论 -
永磁同步电机凸极性和隐极性面装式和内置式的关系
最近对于这些经常出现在论文里面的永磁同步电机型别经常搞混,特别是面装式内置式和凸极性隐极性的对应关系,经常是混淆的,在这里专门区分一下。1、按永磁体在铁芯上的安装位置不同,可以将永磁同步电机分为,表贴式(又名面贴式,面装式,表面式、表面凸出式)和 内置式(又名 内装式、内埋式、插入式、表面插入式),如下图1为表贴式,图二为内置式。2、按照交直轴电感的关系不同,可以将永磁同步电机分为,**凸...原创 2019-05-29 20:28:21 · 23299 阅读 · 19 评论 -
永磁同步电机关于转矩给定和转矩反馈不匹配的小问题
这个问题困扰了我好久,但其实是我没有弄清楚数学模型的意义。在此解决一下,以此谨记,对于任何的电机数学模型都要先抓得透彻才行。这个透彻是能够知道输入量和输出量之间的关系,不同的输出之间的关系,学会模型思考的能力。好了回到正题。转矩给定在哪?转矩的给定在转速环PI调节器的输出,也是Q轴PI调节器的给定,说是转矩给定,其实是iq给定。 哈哈哈,其实就是这句话之前么理解,一直觉得转速调节器输出...原创 2019-05-29 20:28:28 · 5150 阅读 · 8 评论 -
关于调制比、过调制、基波电压和母线电压的概念和关系总结
1、调制比和过调制的定义在PWM技术中,调制比被定义为调制波幅峰值和载波峰值的比值,其中Aref是调制波的峰值,Af是载波的峰值。 举个例子说明一下,大家熟知的SVPWM的调制比如下式所示: ...原创 2019-10-05 17:23:03 · 43132 阅读 · 6 评论 -
锁相环的原理和作用——基础补充(五)
锁相环一直在被提起,在我心中一直都是一个词,没有概念,现在FPGA内必须要学会用到,在此做下记录。1 为什么要用锁相环?对于现在的数字控制系统,对于外部信号的解析都是基于芯片内部的时钟的,系统内部的时钟有其独自的频率和相位。而外部输入的信号,同样具有其自有的频率和相位。假如外部输入信号恰好在内部时钟的1/2个周期时候输入,如果不加任何处理,那么输入信号的相位永远都和内部时钟信号差半个周期。...原创 2019-05-29 20:29:25 · 8278 阅读 · 0 评论