永磁矢量控制
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巴特沃斯滤波器原理及其仿真设计
前面的几篇文章对一阶低通滤波器的原理及其数字化进行了探究。为了进一步探究滤波这条知识线路,今天对巴特沃斯滤波器滤波器进行了研究。1、什么是巴特沃斯滤波器?巴特沃斯(Butterworth)滤波器是一种具有最大平坦幅度响应的低通滤波器,它在通信领域里已有广泛应用,在电测中也具有广泛的用途,可以作检测信号的滤波器。文献[张殿龙 王福文.巴特沃斯低通滤波器在电动机测试中的应用[J]成功地将巴特沃斯低通滤波器应用于电动机测试中。补充一下通带频率和阻带频率的概念,能够通过滤波器的频率信号范围构成通带(pas.原创 2021-09-16 21:13:40 · 54919 阅读 · 195 评论 -
永磁同步电机凸极和隐极之间的区别
以前对于永磁同步电机的凸极和隐极之间的区别仅停留在 Ld 与 Lq 之间是否相等的层面,但是为什么 Ld 和 Lq 之间存在区别,还是模模糊糊的。今天重新翻阅相关论文,发现两者之间的区别不仅仅只是电感不同这么简单。相信大家都被表贴、面装、内置、磁极径相式等词汇扣过后脑勺,下面就详细的阐述一下今日所看内容,与大家分享,具体的区分一下凸极电机和隐极电机。因此我们的第一步:搞清楚为什么 Ld 和 Lq 之间产生大小差异的原因?永磁同步电机的结构上包括:永磁体、转子铁芯、转轴和轴承等,在电机中,d轴轴线与电原创 2021-07-27 14:31:51 · 17242 阅读 · 11 评论 -
怎么通过示波器测永磁电机的极对数(PMSM+BLDC)
测量极对数方法如下:最近在公司遇到一个小问题,一个光棱棱电机过来,也不知道具体参数,尤其是极对数,起码开环得起来呀,所以先把极对数测准了。方法就是:用示波器的探头夹住电机的一根线,另一根接探头,然后旋转电机一圈,截取波形,数下峰的个数(上下峰都算),为偶数值除以2,就是我们电机的极对数。比如下图,上峰值3个,下峰值3个,总共6个,除以2等于3,那么极对数就是 Pn = 3...原创 2021-04-28 21:22:16 · 5953 阅读 · 8 评论 -
永磁同步电机矢量控制(八)——弱磁控制(直接计算法)
今天来整理一下弱磁控制,之前做过基于超前角的弱磁,今天来做做计算法的弱磁。首先还是夯实一下基础概念,好多都忘记了。1、弱磁扩速理论PMSM 弱磁控制的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。当他励直流电动机端电压达到最大电压时,只能通过降低电动机的励磁电流,在保证电压平衡的条件下,使电机能恒功率运行于更高的转速。但永磁同步电机的励磁由大小恒定的永磁体产生,只有增大定子电流直轴去磁分量来削弱气隙磁场,才能达到等效弱磁的目的。弱磁控制的过程可以被理解为合理控制d轴电流id的过程。2、电压极限圆我们从原创 2021-04-04 14:01:15 · 15474 阅读 · 6 评论 -
关于频率f、采样时间Ts、以及开关周期Tpwm和SVPWM内的一些时间的想法
今天碰到了一个同学问我,原问题是:电机的额定频率 f 和 Ts 是一个东西吗? 频率 f 和 SVPWM 里面的 T0 有关吗?确实这里面容易混淆概念,因为这些概念都和时间沾上一些关系。一个个来梳理一下吧。1 频率 f 和转速 n 的定义电机的运动也是圆周运动,就符合物理知识里面的定义。频率是做圆周运动的物体在1s内转过的圈数,单位是r/s,即Hz。转速是做圆周运动的物体在单位时间内转过的圈数,其单位是r/min或r/。频率结果可以为小数,而转速一般为整数。如果单位均为r/s,则原创 2021-03-04 17:37:58 · 23351 阅读 · 15 评论 -
Simulink仿真---自带PMSM电机模块介绍
文章出处:https://blog.csdn.net/qlexcel/article/details/99481412#comments这是一位大佬,膜拜一下,比我写得详细多啦一、模块位置二、模块配置1、Configuration(配置)1)、Number of phases(相数):里面包含“3”和“5”两个选项。当选择“3”时表示为三相PMSM,当选择“5”时表示为五相PMSM。当Back EMF waveform被设置成Trapezoidal方式,或者Rotor type被设.转载 2020-12-17 09:51:59 · 13867 阅读 · 7 评论 -
转速环PI参数整定详解(三)——转速环开环传函特性及其整定策略(有最终推导结果公式)
3 转速环开环传函及其特性转速环的传递函数框图中各个环节的来源,在前两个文章已经详细说明。接下来就应该对转速环的开环传递函数特性进行分析,及其整定策略进行详细的探究了。以上为转速环的传函框图,经过计算可得开环传递函数为(电流环等效于1/3Ts*s+1),转速环的开环传递函数是一个典型的二阶系统,对于典型二阶系统而言,要想保证系统性能,仍然是保证中频带的斜率为20db,中频带宽也需要满足系统稳定性、准确性和快速性要求。为了能够更加具体分析一个典型二阶系统具体的性能,则需要对其幅频和相频特性进行分析原创 2020-11-30 22:27:35 · 45780 阅读 · 58 评论 -
转速环PI参数整定详解(二)——转速环各个环节传递函数的来源
由上篇文章可知,转速环的传递函数框图是已知的,但是具体为什么框图前面的环节要那样写,其实还是值得深究一下的。2 转速环各个环节传递函数的来源转速环传递函数框图如下图所示:我们一个一个的来讲解图中各个环节从何而来。第一个:转速环PI调节器,转速环PI调节器的传递函数就是传统PI嘛,基础的双闭环控制系统中一般用到的都是线性传统PI,因为线性传统PI就能够满足基本的控制性能需求了。但是这里需要注意的一个地方是,转速调节器ASR的输入是反馈转速和给定转速之间的差值,转速调节器ASR的输出是电流环原创 2020-11-26 20:14:24 · 25908 阅读 · 7 评论 -
转速环PI参数整定详解(一)——电机传递函数的来源
记得很久以前写过一篇转速环PI参数整定的文章,但是实际效果却不太好,为此对这个遗留已久的问题,今天在这篇文章内详细阐述转速环参数的设计过程。由于也很长时间没有再碰自动控制原理这一块,因此文章将会附带回顾一些有关自动控制原理方面的基础知识。1 电机传递函数的由来电机的传递函数来源于运动方程,PMSM运动方程如下,注意这里的物理量we,这是电角速度,不考虑负载转矩的情况下,其对应的传递函数框图为,图中可以看到最后一个方框是1/Js,注意图中输入输出是wr,也就是we/np = wr电机机械转速。原创 2020-11-26 19:41:15 · 28289 阅读 · 8 评论 -
参数辨识最小二乘法——永磁同步电机矢量控制课题拓展
最近来了一个新的电机,厂商也没给个具体的电感电阻参数,没办法只能来研究一下如果把其参数辨识出来了。想想参数辨识,也是很早之前就像要去做的一个课题,最近生活波动较大,实在是不想再去做太过复杂的东西,正好沉浸下来,好好填填坑吧。1、递推最小二乘法最小二乘法最早由高斯在形体运动轨道报告研究工作中提出,此后称为参数辨识理论的基石,被广泛应用于系统辨识和参数估计之中,不得不感叹数学家们的伟大,工程技术的提升离不开这些伟大数学家在工具上的优化。那么大概的讲讲递推最小二乘法是什么?对于一个可观测的系统,其L组输入原创 2020-10-28 21:36:55 · 4560 阅读 · 11 评论 -
永磁同步电机矢量控制基础补充(一)——如何绘制电机输出的磁链
在仿真过程中,电机的磁链输出是一个重要的参考指标,在电机运转过程中,磁链的变化过程能够更直观的表现电机的运行状态。因此,如果能够在matlab里面绘画出磁链的运行轨迹,对于电机模型的运行状态就有了更加直观的观察方式。1、磁链轨迹自身的意义SVPWM调制方式的根本目标就在于控制磁链轨迹更加接近圆形,从而控制电机运行更加平稳。因为磁链轨迹和空间电压矢量是垂直关系,其实现的方式即控制空间电压矢量...原创 2020-03-04 16:44:53 · 16260 阅读 · 19 评论 -
永磁同步电机矢量控制(三)——电流环转速环 PI 参数整定
3 PI控制器参数整定3.1从PMSM电机的数学模型出发。 dq 轴 电压方程: dq 轴 轴磁链方程: dq 轴 转矩方程: dq 轴 运动方程: 分析上述方程,如果我们能够控制 id=0 那么电压方程就可简化为: 转矩方程为: 运动方程为: 以上式中:ψf 是永磁体...............原创 2019-05-17 09:52:02 · 148467 阅读 · 307 评论 -
永磁同步电机矢量控制(六)——MTPA最大转矩电流比控制
1 永磁同步电机MTPA的控制原理1.1 MTPA控制方式与id=0控制方式的区别当电机采用id=0的控制策略,但是这种控制方法忽略和磁阻转矩的作用。这个从转矩方程最容易看出来,转矩分为永磁转矩Tr和磁阻转矩Tm,而id=0只剩下Tr。这会导致电流的利用率不高,系统的效率降低。所以id=0的控制比较适用于隐极式电机(Ld=Lq),而对于凸极式电机并不最优,所以需要重新考虑控制策略。1.2...原创 2019-05-17 09:51:47 · 122402 阅读 · 118 评论 -
永磁同步电机矢量控制(五)——波形记录及其分析
由于后面的MTPA和弱磁都准备在矢量控制的基础下进行,在此记录下矢量控制的其他波形,供日后参考。1 id=0的矢量控制1.1 转速+转速环输出波形+电流环iq输出波形1.2 电流环iq输出+电流环id输出+iqid反馈1.3 转速+转矩波形..................原创 2019-05-17 09:52:26 · 26349 阅读 · 47 评论 -
永磁同步电机矢量控制(四)——simulink仿真搭建
由于是初学,对于simulink很多地方不熟悉,在此记下整个仿真搭建的选择元件的细节。 1 电机模型的选择及参数设置 永磁同步电机的英文缩写为PMSM,全称 Permanent Magnet Synchronous Machine。在 library 内搜索 Permanent 即可找到它。 Number of phase 电机相数 Back ..................原创 2019-05-17 09:51:37 · 134806 阅读 · 868 评论 -
永磁同步电机矢量控制(二)——控制原理与坐标变换推导
永磁同步电机控制原理 矢量控制框图如下图所示: 矢量控制的原理是在永磁同步电机上设法模拟直流电动机的转矩控制规律,经过坐标变换,使其电流矢量分解为产生磁通的电流分量和产生转矩的电流分量,两个分量互相垂直,相互独立。这样就可以对它们进行单独调节,与直流电动机的双闭环控制系统类似。(双闭环控制系统在陈伯时电力拖动控制书的2.4章节有详细的介绍,有需要的可以回顾一下。大三学的现在基...............原创 2019-05-17 09:51:30 · 119149 阅读 · 151 评论 -
永磁同步电机矢量控制(一)——数学模型
导师研究的课题是永磁同步电机的控制,首先给我安排的任务就是将其矢量控制系统仿真搭建出来。本文记录矢量控制系统学习过程。因为是初学我的理解可能不够,其中每个内容的出处都会在文章内标注出来,大家可以参考原文原著。 1、永磁同步电机的数学模型 (参考于解小刚、陈进采用Id=0永磁同步电机矢量控制文章) 永磁同步电机是一个非线性系统,具有多变量、强耦合的特点。我们对其分析的时候有以下假设:..................原创 2019-05-17 09:51:21 · 122935 阅读 · 171 评论