![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
永磁无速度传感器
文章平均质量分 87
沉沙丶
已有成员三人,有想要一起做电控的可以加入,联系我们。
展开
-
整体撸一遍PMSM的滑模观测器(SMO)公式+模型+代码
该文章中包含其他滑模观测器更为详细部分的讲解链接。在进入代码学习之前,可以先对这个部分进行阅读与学习。本篇文章意图记录模观测器代码学习和调试过程。在此先仅考虑表贴式(隐极)电机,即Ld = Lq。原创 2023-06-18 12:53:51 · 15719 阅读 · 44 评论 -
永磁同步电机的I/F启动控制策略
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、pandas是什么? 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言近年来无速度传感器控制策略得到了深入的研究,按照适用的转速范围可以被分为两类:低速无速度和高速无速度传感器控制策略。低速的方法利用电机的凸极性,注入激励来获得电机的转子位置信息,高频注入的效果当然是较好的,但是也存在噪声,开发难度也相对较大,因此一种较为简单的低速无速度的方法得到了广泛的使用——I/F控制方式。(流原创 2021-08-02 17:42:10 · 19910 阅读 · 21 评论 -
永磁同步电机矢量控制(八)——弱磁控制(直接计算法)
今天来整理一下弱磁控制,之前做过基于超前角的弱磁,今天来做做计算法的弱磁。首先还是夯实一下基础概念,好多都忘记了。1、弱磁扩速理论PMSM 弱磁控制的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。当他励直流电动机端电压达到最大电压时,只能通过降低电动机的励磁电流,在保证电压平衡的条件下,使电机能恒功率运行于更高的转速。但永磁同步电机的励磁由大小恒定的永磁体产生,只有增大定子电流直轴去磁分量来削弱气隙磁场,才能达到等效弱磁的目的。弱磁控制的过程可以被理解为合理控制d轴电流id的过程。2、电压极限圆我们从原创 2021-04-04 14:01:15 · 14610 阅读 · 6 评论 -
永磁同步电机无速度传感器控制(三)——模型参考自适应法(二)【自适应律的设计】
1、简写MRAS参考模型和可调模型参考模型和可调模型方程:简写为如下形式:参考模型:可调模型:定义广义误差为,将上述两个方程做差可以得到如下误差方程。2、改写为标准前向环节将上式改写为标准前向环节,方便对于Popov超稳定理论的分析。因为Popov超稳定理论规定了以下两个条件:线性定常环节传递矩阵必须为严格的正实矩阵。 非线性时变反馈环节必须满足Popov积分不等式,即改写为标准前向环节后的误差方程如下所示:可以将其表示为下图所示结构:3、满足原创 2020-08-11 23:01:41 · 7204 阅读 · 13 评论 -
永磁同步电机无速度传感器控制(三)——模型参考自适应法(一)【估计原理】
本篇对另外一种无速度传感器控制策略做详解——模型参考自适应MRAS无速度控制策略。1 MRAS简介MRAS的主要思想:构建两个具有相同物理意义的输出量的模型,其中以不含有位置参数的电机方程作为参考模型,而将待估计参数的方程作为可调模型。利用两个模型输出量的差值构建适当的自适应律来实时调节可调模型的参数,使得可调模型的输出跟踪参考模型的输出。MRAS结构图如图所示:在MRAS转速估计中,系统和转速的渐近收敛由Popov超稳定理论来保证。对Popov积分不等式逆向求解即可得到由PI调节器控制的转原创 2020-08-11 21:56:00 · 6984 阅读 · 4 评论 -
永磁同步电机无速度传感器控制(二)——脉振高频注入法(一)【位置估计原理】
1、高频注入法前面已经讲过了一种无速度传感器实现的方法——滑模观测器法。在开始一个新的位置估计策略之前,我们先聊一聊这个方法本身的特点。从前面对滑模的讲述可知,滑模观测器法是通过构造一个滑模面,然后设计滑模控制律,进而得到扩展反电动势,实现位置信息的观测。但这个过程其实涉及到一个很重要的问题,滑模在零低速情况下能够有效吗?滑模观测器设计的根本目标是得到扩展反电动势,从而得到位置信息。电机在零速情况下没有扩展反电动势,低速情况下反电动势谐波成分含量大,因此滑模等一系列通过反电动势来观测位置信息的方法,在零原创 2020-08-04 11:03:43 · 17283 阅读 · 16 评论 -
永磁同步电机无速度传感器控制(一)——滑模观测器(四)【仿真搭建及其结果分析】
1、滑模仿真框图2、仿真结果波形的简要分析1、转速响应曲线 下图为滑模无位置控制的转速响应,其中蓝色为估计转速,内部被遮盖的为实际转速,可以从图中看出,估计转速和实际转速基本重合,验证了滑模观测器的有效性。对转速响应曲线种的分析为其动态性能,此时给定转速为800rpm,可以看到在短暂的振荡过后,电机实际转速到达给定转速,此处验证了系统的准确性。在0.05s(箭头处)是电机突加负载,电机在短暂的速度降落之后,迅速回升到给定转速,此处验证了PI调节器的抗扰动性能。2、位置跟随曲线.原创 2020-07-11 22:11:02 · 16043 阅读 · 41 评论 -
永磁同步电机无速度传感器控制(一)——滑模观测器(三)【由扩展反电势得到电机位置和速度信息】
上一篇文章,写到了滑模观测器的设计过程,此过程过后可以得到滑模输出的扩展反电动势。按照反正切函数的原理,只需要对扩展反电动势进行求解反正切即可。如下所示:但是事实上,直接通过滑模观测器输出的扩展反电动势是无法得到准确的实际位置信号的。其原因是:滑模观测器时刻在滑模面上下抖振,输出的扩展反电动势包含不连续的高频切换信号,直接求取结果抖振严重因此,为了提取连续的扩展反电动势估计值,通常需要外加一个低通滤波器(低通滤波器的原理我有篇基础补充博客详细说明了,请大家查阅),滤除高频切换信号。如下所示:原创 2020-07-05 01:45:19 · 22834 阅读 · 21 评论 -
永磁同步电机无速度传感器控制(一)——滑模观测器(一)【位置估计原理】
很早就准备开始无速度这个系列了,但因为时间不够充裕,这个想法一直都没有落地。从今天开始吧原创 2020-07-01 20:55:29 · 30506 阅读 · 15 评论 -
PMSM无速度传感器控制(一)——无速度传感器控制综述
1、无速度控制策略的优势电机交流调速系统中,电机转速和位置信息的准确获取是一个十分关键的环节。在高性能异步电机控制系统中,一般通过在转子轴上安装机械式传感器来获得电机的速度和位置信息,以实现高性能的转速和位置闭环控制。传统的检测电机转速和位置多采用光电编码器或者旋转变压器等机械传感器。这些机械传感器在实际应用中存在许多问题:高精度、速度快的传感器成本较高;机械传感器安装在电机轴上,可能出现同轴度的问题,安装不当容易与实际转子位置存在偏差;机械传感器的使用增加了系统的控制接口和接线,降低了系统的可靠性原创 2020-06-29 21:40:22 · 8507 阅读 · 0 评论 -
永磁同步电机矢量控制(七)——基于id=0的矢量控制的动态解耦策略
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。1 永磁同步电机在dq坐标系上的数学模型(为什么要解耦)(参考论文在文章最下面)将三相静止坐标系下的PMSM的数学模型经过CLARK .........原创 2019-05-17 09:54:57 · 59468 阅读 · 24 评论 -
永磁同步电机矢量控制(八)——弱磁控制(超前角弱磁)
1 弱磁扩速理论 PMSM弱磁的思想来源于他励直流电动机的调磁控制。我们熟知,当他励直流电动机的端电压达到最大值之后,无法再用调压调速来提高转速,只有通过降低电动机的励磁电流,从而降低励磁磁通,实现在保证电压平衡的条件下,电机速度提升到额定转速以上。 永磁同步电机的励磁磁通是由永磁体提供的,这个磁通是恒定不变的。这个时候如果我们想降低磁通强度,就只能通过增大定子电流的去磁分量来削弱气隙......原创 2019-05-17 09:55:54 · 74942 阅读 · 20 评论 -
永磁同步电机矢量控制(九)——三闭环位置控制系统
注:1:此为永磁同步控制系列文章之一,应大家的要求,关于永磁同步矢量控制的系列文章已经在主页置顶,大家可以直接去主页里面查阅,希望能给大家带来帮助,谢谢。2:矢量控制的六篇文章后。弱磁、MTPA、位置控制系列讲解已经补充,也放在主页了,请大家查阅。1 什么是三闭环控制系统?在双闭环(速度环和电流环)控制的基础上,在转速外环外再加一个位置外环,这个位置外环的主要作用是使得电机准确的跟随位...原创 2019-05-17 10:04:16 · 36715 阅读 · 27 评论