深入电机控制基础知识（1）- 磁共能与电磁转矩

沉沙丶

已于 2023-09-25 01:39:22 修改

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于 2023-09-25 01:33:42 首次发布

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1.1 概述

打开任意一本电机学的教材，翻到电机基本概念的说明的位置，总能看到一句描述电机本质的话：电机是一种机电能量转化的装置。
机电能量转化，很生动形象的说明电机的工作原理。对于电动机而言，吸收电能，释放机械能，对于发电机而言，吸收机械能，转化为电能。在这个过程中，电机会产生电磁转矩。
那么大家有没有想过，为什么叫电磁转矩？电磁转矩又是怎么产生的呢？下面我就会从能量守恒的角度，推导一下电磁转矩产生的过程。

1.2 磁能

通电导体，会在周围产生磁场，而磁场能量分布在磁场所在的整个空间里面，记 $w_m$ 为单位体积中的磁能，也叫磁能密度，其可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} w_m=\frac{1}{2}BH=\frac{1}{2}\frac{B^2}{\mu} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.1}$

可以看的出来，磁导率越大的地方，储存的磁场能量越少。电机中铁芯的磁导率是远远大于空气的，因此电机中的能量，实际上都是集中在了气隙中的。
机电能量转化装置示意图

如果记气隙的体积为 $V_{\delta}$ ，那么其中储存的能量可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} W_m=\frac{1}{2}\frac{B_{\delta}^{2}}{\mu _0}V_{\delta} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.2}$

1.3 机电能量转化装置

考虑如下的结构，线圈A和线圈B，分别接到电源上。线圈A作为定子绕组，其由两个线圈串联而成，总匝数为 $N_A$ 。线圈B位于一个可以旋转的转子中，其匝数为 $N_B$ ，定转子之间的单边气隙长度为 $g$ ，总气隙为 $\delta =2g$ 。
在忽略定转子铁芯此路中的磁阻（认为铁芯磁导率 $\mu _{Fe}=\infty$ ）后，根据公式(1.1)，可以得到此时通电线圈A和通电线圈B产生的磁场能量，全部储存于两个气隙中。

图 1 机电能量转化装置示意图
按照上图的电流、转矩方向定义。当电流 $i_A$ 为正时，根据右手定则，产生磁场方向为竖直向下，记此基波（正弦）磁场，磁感应强度幅值所在的方向为定子磁场轴线s。同理，当电流 $i_B$ 为正时，记产生径向基波磁场的轴线为转子绕组轴线r。取s轴为空间参考轴，电角度 $\theta _r$ 为转子位置角，按照上述定义方向，记转子速度正方向为逆时针方向，电磁转矩的方向和转子转速正方向一致，也为逆时针。

1.4 电能计算

1.4.1 电能

记线圈A产生的全磁链为 $\psi _A$ ，根据法拉第电磁感应定律， $\psi _A$ 的变化将在线圈A中产生感应电动势 $e_A$ 。设 $e_A$ 的正方向和 $i_A$ 正方向一致， $i_A$ 方向与 $\psi _A$ 方向符合右手螺旋定则，那么有：
$\begin{equation} \begin{aligned} e_A=-\frac{d\psi _A}{dt} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.3}$

根据电路基尔霍夫第二定律，线圈A的电压可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} u_A=R_Ai_A-e_A=R_Ai_A+\frac{d\psi _A}{dt} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.4}$

那么在时间 $d t$ 内，输入线圈A的净电能 $dW_{eAA}$ 为：
$\begin{equation} \begin{aligned} dW_{eA}=u_Ai_Adt-R_Ai_{A}^{2}dt=-e_Ai_Adt=i_Ad\psi _A \end{aligned} \end{equation} \tag{1.5}$

同理可得，在时间 $d t$ 内，输入线圈B的净电能 $dW_{eBB}$ 为：
$\begin{equation} \begin{aligned} dW_{eB}=u_Bi_Bdt-R_Bi_{B}^{2}dt=-e_Bi_Bdt=i_Bd\psi _B \end{aligned} \end{equation} \tag{1.6}$

因此当线圈A和线圈B中的电流同时变化时，在时间 $d t$ 内，由外部电源输入两者的净电能 $dW_e$ 为：
$\begin{equation} \begin{aligned} dW_e & =-\left( e_Ai_A+e_Bi_B \right) dt\\ & =i_Ad\psi _A+i_Bd\psi _B \end{aligned} \end{equation} \tag{1.7}$

1.4.2 电感

当线圈A中的励磁电流 $i_A$ 变化时，其产生的自感磁链 $\psi _{AA}$ 将发生变化，同时由于线圈B产生的磁通要和线圈A交链，因此当线圈B中的励磁电流 $i_B$ 变化时，会在线圈A中产生互感磁链 $\psi _{mAB}$ 。
对与线圈A产生的自感磁链 $\psi _{AA}$ ，可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} \psi _{AA} & =\psi _{\sigma A}+\psi _{mA}\\ & =\left( L_{\sigma A}+L_{mA} \right) i_A\\ & =L_Ai_A \end{aligned} \end{equation} \tag{1.8}$

其中： $\psi _{\sigma A}$ 为漏磁链（线圈A产生的没有穿过气隙由铁芯外空气闭合产生的磁场，与线圈A交链产生的漏磁连）， $\psi _{mA}$ 为自感磁链， $L_{\sigma A}$ 为漏磁电感， $L_{mA}$ 为励磁自感 $L_A$ 为自感。
对于线圈B在线圈A中产生的互感磁链 $\psi _{mAB}$ ，可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} \psi _{mAB}=L_{AB}\left( \theta _r \right) i_B \end{aligned} \end{equation} \tag{1.9}$

其中： $L_{AB}\left( \theta _r \right)$ 为线圈A与线圈B之间的互感，其随着转子位置 $\theta _r$ 改变而改变。
对于基波磁场可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} L_{AB}\left( \theta _r \right) =M_{AB}\cos \theta _r \end{aligned} \end{equation} \tag{1.10}$

当 $\theta _r=0$ ，即绕组A和绕组B处于全耦合的状态下，两者的互感达到最大值 $M_{AB}$ 。
综上所述，绕组A中全磁链可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} \psi _A & =\psi _{AA}+\psi _{mAB}\\ & =L_Ai_A+M_{AB}\cos \theta _ri_B \end{aligned} \end{equation} \tag{1.11}$

同理可得，绕组B中全磁链可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} \psi _B & =\psi _{BB}+\psi _{mBA}\\ & =L_Bi_B+M_{BA}\cos \theta _ri_A \end{aligned} \end{equation} \tag{1.12}$

1.5 磁能计算

假设图 1中的可转转子被固定住（ $\theta _r=Const$ ），线圈A和线圈B之间互感为固定值，此时不产生机械能，在忽略漏磁场的情况下，输入的全部电能均转化为磁能，在这种情况下，磁能可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} dW_m & =dW_e\\ & =i_Ad\psi _A+i_Bd\psi _B \end{aligned} \end{equation} \tag{1.13}$

假设一开始两个绕组的磁链均为0，那么当两者的磁链分别增长到 $\psi _A$ 和 $\psi _B$ 时，整个电磁装置的磁场能量为：
$\begin{equation} \begin{aligned} W_m\left( \psi _A,\psi _B \right) =\int_0^{\psi _A}{i_Ad\psi}+\int_0^{\psi _B}{i_Bd\psi} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.14}$

上式表明，磁能 $W_m$ 是关于磁链 $\psi _A,\psi _B$ 的函数。
在忽略漏磁场的情况下，线圈A中磁链和电流关系可以用下图表示：
磁路关系

图 2磁路关系
注意，按照式(1.14)的表达式，其以磁链为自变量，对电流进行积分，因此对应上图中阴影部分面积。
如果以电流为自变量，对磁链进行积分，可以得到磁共能的表达式：
$\begin{equation} \begin{aligned} W_{m}^{'}\left( i_A,i_B \right) =\int_0^{i_A}{\psi _Adi}+\int_0^{i_B}{\psi _Bdi} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.15}$

上式表明，磁共能 $W_{m}^{'}$ 是关于电流 $i_A,i_B$ 的函数。
可以证明，磁能和磁共能的和为：
$\begin{equation} \begin{aligned} W_m+W_{m}^{'}=i_A\psi _A+i_B\psi _B \end{aligned} \end{equation} \tag{1.16}$

上述推导中，通过将转子固定住，推导得到了磁能的表达式，此时磁能只和两个变量 $\psi _A,\psi _B$ 有关，但是如果转子可以自由旋转，由于 $\psi _A,\psi _B$ 本身与转子位置 $\theta _r$ 相关，因此磁能的与三个变量 $\psi _A,\psi _B,\theta _r$ 相关，表达为：
$\begin{equation} \begin{aligned} W_m=W_m\left( \psi _A,\psi _B,\theta _r \right) \end{aligned} \end{equation} \tag{1.17}$

对上式求偏导，可以得到磁能增量的表达式：
$\begin{equation} \begin{aligned} dW_m=\frac{\partial W_m}{\partial \psi _A}d\psi _A+\frac{\partial W_m}{\partial \psi _B}d\psi _B+\frac{\partial W_m}{\partial \theta _r}d\theta _r \end{aligned} \end{equation} \tag{1.18}$

根据式(1.13)，可以得到：
$\begin{equation} \begin{aligned} dW_m=i_Ad\psi _A+i_Bd\psi _B+\frac{\partial W_m}{\partial \theta _r}d\theta _r \end{aligned} \end{equation} \tag{1.19}$

与之类似的，可以得到磁共能的表达式：
$\begin{equation} \begin{aligned} dW_{m}^{'}=\psi _Adi_A+\psi _Bdi_B+\frac{\partial W_{m}^{'}}{\partial \theta _r}d\theta _r \end{aligned} \end{equation} \tag{1.20}$

在忽略铁芯磁路磁阻的情况下，此时图 2中的 $\psi -i$ 关系就是一条直线，此时磁能和磁共能相等。而根据文献[1]，在上述假设下可以得到上述所述的机电装置侧磁场储能可以表示为：
$\begin{equation} \begin{aligned} W_{m}^{'}=W_m=\frac{1}{2}L_Ai_{A}^{2}+L_{AB}\left( \theta _r \right) i_Ai_B+\frac{1}{2}L_Bi_{B}^{2} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.21}$

1.6 机电能量转化

在花费了很长的篇幅叙述电能和磁能分别是如何计算之后，终于来到了机电能量转化的部分。
记转子在时间 $d t$ 内，转过了一个微小的电角度 $d\theta _r$ ，这会导致装置机械能发生变化，此过程相当于上述章节中推导磁能时，不将转子固定住。在这个过程中，系统从电源输入的电能转化为了两部分能量：磁能的变化量和机械能的变化量。
记此时转子上收到的电磁转矩为 $t_e$ ，电磁转矩所做的功为：
$\begin{equation} \begin{aligned} dW_{mech}=t_ed\theta _r \end{aligned} \end{equation} \tag{1.22}$

根据能量守恒，有：
$\begin{equation} \begin{aligned} dW_e=dW_m+dW_{mech} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.23}$

此时结合上述表达式，(1.7)(1.19)(1.22)(1.23)，有：
$\begin{equation} \begin{aligned} t_ed\theta _r & =dW_e-dW_m\\ & =\left( i_Ad\psi _A+i_Bd\psi _B \right) -\left( i_Ad\psi _A+i_Bd\psi _B+\frac{\partial W_m}{\partial \theta _r}d\theta _r \right) \\ & =-\frac{\partial W_m}{\partial \theta _r}d\theta _r \end{aligned} \end{equation} \tag{1.24}$

进而可以得到电磁转矩的表达式为：
$\begin{equation} \begin{aligned} t_e=-\frac{\partial W_m\left( \psi _A,\psi _B,\theta _r \right)}{\partial \theta _r} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.25}$

上述表达式是通过磁能表示的，转矩也可以用磁共能表示，根据(1.16)有：
$\begin{equation} \begin{aligned} t_ed\theta _r & =dW_e-dW_m\\ & =dW_e-d\left( i_A\psi _A+i_B\psi _B-W_{m}^{'} \right) \\ & =\left( i_Ad\psi _A+i_Bd\psi _B \right) -\left( i_Ad\psi _A+i_Bd\psi _B \right) -\left( \psi _Adi_A+\psi _Bdi_B \right) +dW_{m}^{'}\\ & =-\left( \psi _Adi_A+\psi _Bdi_B \right) +dW_{m}^{'}\\ & =\frac{\partial W_{m}^{'}}{\partial \theta _r}d\theta _r \end{aligned} \end{equation} \tag{1.26}$

进而得到：
$\begin{equation} \begin{aligned} t_e=\frac{\partial W_{m}^{'}\left( i_A,i_B,\theta _r \right)}{\partial \theta _r} \end{aligned} \end{equation} \tag{1.27}$

观察式(1.21)，可以看出，使用磁共能计算电磁转矩更加简单，因此式(1.21)便是使用 $i_A,i_B,\theta _r$ 作为自变量时磁能 $W_m$ 和磁共能 $W_{m}^{'}$ 的表达式。
将式(1.21)带入(1.27)得到：
$\begin{equation} \begin{aligned} t_e=i_Ai_B\frac{\partial L_{AB}\left( \theta _r \right)}{\partial \left( \theta _r \right)}=-i_Ai_BM_{AB}\sin \theta _r \end{aligned} \end{equation} \tag{1.28}$

上式中的负号表示，对于图 1规定的正方向，在 $i_A,i_B$ 均为正值的情况下，此时产生的实际电磁转矩方向为顺时针方向，即使 $\theta _r$ 减小的方向。
这个也是很好理解的，在上图的电流方向下，定子下边部分相当于S极，转子的下半部分相当于N极，NS极相互吸引，自然会使即使 $\theta _r$ 减小。

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沉沙丶

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打开任意一本电机学的教材，翻到电机基本概念的说明的位置，总能看到一句描述电机本质的话：电机是一种机电能量转化的装置。机电能量转化，很生动形象的说明电机的工作原理。对于电动机而言，吸收电能，释放机械能，对于发电机而言，吸收机械能，转化为电能。在这个过程中，电机会产生电磁转矩。那么大家有没有想过，为什么叫电磁转矩？电磁转矩又是怎么产生的呢？下面我就会从能量守恒的角度，推导一下电磁转矩产生的过程。
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