ros学习笔记1 ros命令行工具的使用

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小乌龟初体验

打开一个终端输入指令

// 启动ros管理器
~$ roscore

再打开一个新终端输入指令

// 打开仿真器页面
~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

再打开一个新终端输入指令，用键盘控制乌龟移动

// 上下键控制前进和后退，左右键控制方向
~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

再打开一个新终端输入指令，了解当前系统全貌，可以发现通过/turtle1/cmd_vel话题进行通讯

// 
~$ rqt_graph  

输入指令，观测系统当前节点，rosout为默认话题；

~$ rosnode list

输入指令，了解某一结点信息；

//可以观测到它发布和订阅的话题，提供的服务以及一些其它信息
~$ rosnode info /turtlesim 

输入指令，了解当前话题列表；

~$ rostopic list 

接下去通过指令去控制小乌龟，可以观察到小乌龟动了一下，可以用ctrl+c退出；

//可以用Tab键补齐
~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

用左右键修改之前的指令，添加参数使小乌龟一直动；

~$ rostopic pub -r 10 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

调整小乌龟的运行角度，可以看到小乌龟一直在转圈；

~$ rostopic pub -r 10 turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"  

输入指令，了解服务内容；

~$ rosservice list 

输入指令，生成一只新乌龟，设置出生坐标、角度及名字；

~$ rosservice  call /spawn "x: 1.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"  

输入指令，可以发现新乌龟的话题名称，可以根据乌龟1的指令尝试控制乌龟2；

~$ rostopic list