ros键盘控制程序teleop_twist_keyboard 键值含义及用法

在机器人仿真中， 经常会用到键盘控制程序teleop_twist_keyboard 对机器人进行控制。但是对各个键值是何种含义， 如何操作并没有任何资料介绍,初次使用时会不知所措。

通过实践， 发现各个键值的作用如下：
u-- 向左前方前进
i-- 直行前进
o-- 向右前方前进

j-- 逆时针旋转
k-- 停止
l-- 顺时针旋转

m-- 向左后方后退
，-- 后退
. – 向右后方后退

q – 增加速度
z – 减小速度

操控小技巧： 开始操控不熟练时， 可以通过z 进行减速， 更容易控制。也可以用k键让机器人停止运动， 观察好了在让机器人运动。

注意进行扫描建图时， 尽量不要让机器人撞到障碍物， 非常影响建图精度。