《无人机通信与导航技术》札记

单星定位

（1）用户采用原子钟，从而保持用户的钟差不变（或变化可忽略）；

（2）用户的位置也应当是与时间独立的未知量，即要么用户是静止的，要么用户的运动速度很慢，这样在伪距序贯测量的时间段内其位置的变化才不大。通过3次及以上的序贯测量，得到3个伪距测量量，就可以获得用户的三维位置信息了。

主要用于静点定位及船舰等低动态用户定位，不适合高动态的作战用户导航。

双星定位

双星定位采用的是有源工作模式，即用户和地面中心之间要建立双向通信。通常有三种定位模式，即双发单收、双收单发的非视距模式和视距模式。

两种非视距模式：用户在以卫星为中心的两个球面上，加一高度定位。

视距模式(用户与地面中心视距)：用户到卫星与地面中心的距离为定值，在两个椭球面上，加一高度定位。

双星定位系统给出的是二维定位数据，第三维数据可通过其它特定条件得知，如在海平面上，或采取其它手段（如气压测高、电子地图等）得到。

可以看出，在双星系统的工作过程中，卫星必须位于地面中心的视界之内，用户则须处于卫星S1、S2的共同覆盖区域之内。一般采用与地面保持相对静止的地球同步轨道卫星，其对地高度很高容易满足这种要求，并且可以得到很大且连续覆盖的工作区域，是一种实现大区域覆盖的双星导航解决方案。美国的Geostar、欧洲的Localstar及我国的北斗一代卫星导航系统就是采用的该种方案。

三星定位

三星定位是在双星定位系统的基础上，通过再增加一颗卫星S3，就可以建立三星定位系统。这三颗卫星都带有相互同步的精密时钟，用户同时接收三颗卫星发射的电波，如分别测量S1与S2卫星、S2与S3卫星的信号到达时间差，相应得到距离差r1-r2、r2-r3。这两个距离差参量分别表示以卫星S1、S2和卫星S2、S3为焦点的两个旋转双曲面，用户则处于这两个双曲面的交线上，如再加上在地球上的高度信息，这样这三个位置面的交点，即为用户的当前位置。

在这种方案中，用户不需要高稳定度的时钟，也无需发射信号，但系统仍为二维定位，对于非地面用户，必须有其他的高度测量信息。另外由于双曲面的发散特性，系统定位误差受高度误差的影响较大，并且系统精度和系统覆盖范围往往不能同时达到较好的效果。

参考文献

黄智刚，郑帅勇等.无人机通信与导航技术 下部