到底什么是模型预测控制MPC（一）

1. 为什么使用MPC控制

        在浏览文章的时候，很多文章都是基于MPC来做的。那么究竟什么是模型预测呢？

模型预测也可以说是一种我们熟悉的反馈控制算法，其目的就是预测出未来的输出。以一个生活中的例子引入：

 

         在我们驾驶汽车的时候，驾驶的目的就是让汽车行驶在安全的道路上。作为一个驾驶员，我们可以控制的是汽车的油门和方向盘，也就是对应控制的是汽车的速度和方向。在驾驶的过程中我们会不断的调节方向盘的角度，这是因为我们知道当前角度如果保持下去的话车就会拐弯，不再是直线行驶。（可以想象科目三考试时，教练为什么让我们不断的小范围角度的晃动方向盘）。  这也类似于模型预测的思想，当无人驾驶时，控制器必须预测知道当前方向盘的角度在运行一段时间之后的偏离方向。

使用MPC的原因分析：

 1. MPC可以处理多输入多输出系统

        

 如在上面的控制系统中，y2的输入反馈回来也会影响y1的输入。而我们要设计出两个独立的控制回路，这对于PID参数调节有很大的要求，如果对于一个更大的系统，那么每一个PID控制回路的的参数调节将会是一个巨大的挑战性问题。

 

而MPC恰好是一个多变量的控制器，它考虑了所有的系统之间的相互作用关系，使得结构很是简单。