巴普蒂斯塔
Which hurts more, the pain of hard work or the pain of regret?
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模型预测控制(MPC)解析(一):模型
本文首先使用生活中的例子讲解预测控制的原理,然后建立状态空间模型,推导出增量式控制的增广模型,然后建立代价方程,将控制问题转化成优化问题,通过解析解的方式推倒出最优解,最后使用MATLAB进行仿真,验证了正确性。...原创 2022-04-03 23:19:44 · 18786 阅读 · 2 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(二):单输入单输出系统
在上一篇中,为了便于说明,预测控制系统采用单输入单输出系统为例进行设计。由于系统模型使用的是状态空间方程,于是可以很容易的将这种设计方法可以扩展到多输入、多输出系统。原创 2020-08-31 21:55:01 · 7692 阅读 · 1 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(三):多输入多输出系统
本文为阅读笔记,仅供学习交流使用!!!在之前的文章中,为了简单起见,以单输入单输出系统为例介绍了MPC控制的实现方法。因为使用的是状态空间方程作为系统模型,这种方法可以轻松的扩展到多输入多输出系统中。...原创 2020-12-30 22:25:00 · 9441 阅读 · 3 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(四):状态估计
本文为阅读笔记,仅供学习交流使用!!!在之前的笔记中设计的MPC控制都有一个前提,就是假设了所有的状态变量都是可以测量的。但在大部分实际应用中,不是所有的状态变量都可以测量的,而且有些状态变量是不可能被测量的。遇到这种情况,一般有两种方式解决:第一中是使用特殊的状态方程,选择输入输出作为状态变量;另一种方式就是对状态变量进行估计。在控制工程中,基于过程测量估计状态变量的方法叫做观测器。1. 观测器的基本思想要构建一个状态观测器,最简单的方式是基于系统模型。例如,假设系统状态空间方程为:当已知初始状原创 2021-06-29 23:24:15 · 4472 阅读 · 2 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(五):基于状态估计的预测控制
本文为阅读笔记,仅供学习交流使用!!!以一个例子开始说明,当控制信号受到约束时,控制系统的性能会显著下降。在有约束的情况下,如何设计离散MPC控制器,才能保持控制系统性能不下降,是本节要讨论的问题。未完待续。。。...原创 2021-06-30 23:23:02 · 3818 阅读 · 4 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(六):有约束的MPC简介
本文为阅读笔记,仅供学习交流使用!!!先从一个例子开始,说明当原始设计的控制信号满足操作约束时,控制系统的性能会显著恶化。并且只要稍加修改,如果在控制器的实现中加入约束,则性能恶化的程度可以降低,从而产生约束控制的思想。在学习有约束控制之前,先看一个控制系统在控制信号饱和和不饱和的情况下运行的例子。例:无阻尼振荡器的数学模型如下:采样周期为Δt=0.1\Delta{t}=0.1Δt=0.1,对应的离散时间状态空间模型为:设计目标是:设计一个预测控制系统,使得系统输出跟踪单位阶跃响应越快越好。预原创 2021-08-08 12:47:57 · 5861 阅读 · 0 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(七):约束控制问题的表述
本文为阅读笔记,仅供学习交流使用!!!上一篇中举了一个无阻尼振荡器控制模型的例子,当系统控制量饱和时,控制性能显著下降,为避免这种情况,上例中的核心思想是改变Δu(k)\Delta{u}(k)Δu(k)以适应当控制变量约束发生的情况。在预测控制中,这个问题是通过优化进行系统的处理。处于这个目的,需要将带约束的预测控制问题表述成优化问题。这一篇主要讨论实际应用中常见的几种约束情况。这些约束都可以表示成控制变量或系统变量的线性不等式。一、实操中经常使用的约束在实际应用中,有三种约束类型是经常遇到的。前两原创 2021-08-29 23:00:09 · 4643 阅读 · 2 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(八):二次规划的数值解(上)
二次规划问题本身就是一个研究领域,因此需要付出相当大的努力才能完全理解相关的理论和算法。MPC所需的二次规划数值解通常被认为是MPC应用中的一个障碍。然而,我们可以做的是理解二次规划的本质,这样就可以生成所需的基本计算程序。这样做的好处是,如果出现任何问题,可以修改原始代码;还可以编写用于实时应用的单元软件。这在工业应用中非常重要。......原创 2021-09-12 16:58:43 · 3267 阅读 · 0 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(九):二次规划的数值解(下)
上一篇讲了等式约束和不等式约束的二次规划解法,其中不等式约束的解法使用的是活动集方法。如果约束是线性独立的,而且独立约束个数小于或等于目标变量个数,那么算法是收敛的。这是该算法在实时应用中的关键优势之一,因为该算法从病态约束问题中自动恢复的能力对于系统运行的安全性至关重要。如果约束是线性独立的,而且独立约束个数小于或等于目标变量个数,那么算法是收敛的。这是该算法在实时应用中的关键优势之一,因为该算法从病态约束问题中自动恢复的能力对于系统运行的安全性至关重要。.........原创 2022-07-24 18:16:28 · 1437 阅读 · 0 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(十):弹簧质量阻尼的MPC仿真
之前的博客都是讲的理论,现在以一个实际控制例子进行仿真分析。弹簧质量阻尼系统是最典型的二阶系统,本文就用MPC算法来控制弹簧质量阻尼系统。首先建立弹簧质量阻尼系统的模型,然后将连续时间模型转换成离散模型,推倒预测和优化方程,将控制问题转化成标准二次型问题,分别使用解析法和数值法两种优化求解方式,最后用Matlab进行了单位阶跃响应MPC控制仿真。文末给出了仿真源码的地址。一、弹簧质量阻尼系统1.1 数学模型弹簧质量阻尼系统如下图所示:图1 弹簧质量阻尼系统............原创 2022-03-26 15:49:19 · 5295 阅读 · 1 评论 -
模型预测控制(MPC)解析(十一):变量约束的预测控制
之前的章节中介绍了如何在MPC控制中加入约束,以及如何将有约束的MPC问题转化成优化问题,以及二次规划问题的解法。这一节中,就通过几个例子来说明,对控制量u(k)有约束的系统如何实现MPC控制。其中控制量的约束包括增量约束和幅值约束,这些约束情况在实际应用场景中非常常见。原创 2022-08-21 13:11:24 · 3071 阅读 · 2 评论