CAN仲裁问题

CAN仲裁问题

CAN总线同一时间只能有一个设备操作总线发送数据，当多个设备同时发送需求，则会根据资源分配规则，一次满足多个设备的发送需求，确保同一时间只有一条设备操作总线。

CAN总线有两种资源分配规则：先占先得、非破坏者性仲裁

先占先得：若当前已经有设备正在操作总线发送数据帧/遥控帧，则其他任何设备不能再同时发送数据帧/遥控帧，任何设备检测到连续11个隐性电平，即认为总线空闲，只有在总线空闲时，设备才能发送数据帧/遥控帧。若总线活跃状态其他设备有发送需求，则需要等待总线变为空闲，才能执行发送需求。

非破坏性仲裁：若多个设备的发送需求同时到来或因等待而同时到来，则CAN总线协议会根据ID号（仲裁段）进行非破坏性仲裁，ID号小的（优先级高）取到总线控制权，ID号大的（优先级低）仲裁失利后将转入接收状态，等待下一次总线空闲时再尝试发送。

CAN总线非破坏性仲裁的两个要求

线与特性：总线上任何一个设备发送显性电平0时，总线就会呈现显性电平0状态，只有当所有设备都发送隐性电平1时，总线才呈现隐性电平1状态，即：0 & X & X = 0，1 & 1 & 1 = 1

回读机制：每个设备发出一个数据位后，都会读回总线当前的电平状态，以确认自己发出的电平是否被真实的发送出去了，根据线与特性，发出0读回必然是0，发出1读回不一定是1

CAN总线为什么ID号小的优先级高

可以从仲裁过程推理出来，ID号越小，其二进制数据的1出现的就越晚，ID号越大，1就出现的越早，ID号出现差异，且发出数据1的仲裁失利，所以ID号出现的越早，就越容易仲裁失利，ID号1出现的越晚，仲裁就会更晚失利。

那位填充会不会影响仲裁呢？答案是不会，因为找不到两个ID，在A比B小的情况下，加上位填充后，A会比B低。