FreeRTOS —— 任务管理

一、任务

1、中断服务函数

        中断服务函数尽量精简，运行时间不允许过长

        中断服务函数不允许被挂起,不允许调用任何会阻塞任务的API接口函数

2、普通任务

        普通任务需要注意的是：高优先级任务必须在合适的时间，交出cpu的控制权（即阻塞该任务,使用vTaskDelay() 函数就是一种阻塞 ），否则低优先级任务将无法执行

3、空闲任务

        因为FreeRTOS无论何时都要有任务在运行，所以当其他任务都被挂起时，就会执行空闲任务，这就是为什么需要空闲任务的原因。

        空闲任务不允许被挂起，不允许删除，优先级最低。

4、任务执行时间

        任务的执行时间一般是指两个方面，一是任务从开始到结束的时间，二是任务的周期。

        在系统设计的时候这两个时间候我们都需要考虑，例如，对于事件 A 对应的服务任务Ta，系统要求的实时响应指标是 10ms，而 Ta 的最大运行时间是 1ms，那么 10ms 就是任务Ta 的周期了， 1ms 则是任务的运行时间，简单来说任务 Ta 在 10ms 内完成对事件 A 的响应即可。此时，系统中还存在着以 50ms 为周期的另一任务 Tb，它每次运行的最大时间长度是 100us。在这种情况下，即使把任务 Tb 的优先级抬到比 Ta 更高的位置，对系统的实时性指标也没什么影响，因为即使在 Ta 的运行过程中， Tb 抢占了 Ta 的资源，等到 Tb 执行完毕，消耗的时间也只不过是 100us，还是在事件 A 规定的响应时间内(10ms)， Ta 能够安全完成对事件 A 的响应。但是假如系统中还存在任务 Tc，其运行时间为 20ms，假如将 Tc的优先级设置比 Ta 更高，那么在 Ta 运行的时候，突然间被 Tc 打断，等到 Tc 执行完毕，那 Ta 已经错过对事件 A（10ms）的响应了，这是不允许的。所以在我们设计的时候，必须考虑任务的时间，一般来说处理时间更短的任务优先级应设置更高一些。

二、任务管理

1、任务管理介绍 (野火FreeRTOS教程第16章)

        FreeRTOS中,任务的执行一般有俩种方式：抢占式调度和时间片调度，可以通过更改 FreeRTOSConfig.h 文件中的 configUSE_PREEMPTION 与 configUSE_TIME_SLICING（一般将俩个宏都置1）

        抢占式调度：高优先级的任务可以打断低优先级任务的执行，优先级高的任务优先执行。

        例：优先级分别为 1、2、3、4的任务，则会先执行按照优先级从高到低的顺序执行

        时间片调度：优先级相同的任务，每个任务都会依次执行一个时间片然后释放cpu资源执行下一个任务。

        例：四个任务（A、B、C、D）优先级相同，则会任务A现执行一个时间片然后释放cpu资源，然后任务B执行一个时间片然后释放cpu资源.....(如此循环)

2、任务状态

        分为 就绪、运行、阻塞、挂起 四种状态

        就绪：即具有可执行能力的任务。处于就绪态的任务会存在于就序列表中。当任务被初始化完成后，该任务会被加入到就序列表中去。

        运行：即正在运行的任务。

        阻塞：即正在等待外部时序或外部中断的任务。包含：任务被挂起、 任务被延时、任务正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等。处于阻塞态的任务会从就绪列表中移除

        挂起：处于挂起态的任务对调度器而言是不可见的， 让一个任务进入挂起状态的唯一办法就是调用 vTaskSuspend()函数；而把一个挂起状态的任务恢复的唯一途径就是调用 vTaskResume() 或 vTaskResumeFromISR()函数（前一个函数不可以在中断中调用，后一个函数是在中断中唤醒被挂起的任务）

        我们可以这么理解挂起态与阻塞态的区别，当任务有较长的时间不允许运行的时候，我们可以挂起任务，这样子调度器就不会管这个任务的任何信息，直到我们调用恢复任务的 API 函数；而任务处于阻塞态的时候，系统还需要判断阻塞态的任务是否超时，是否可以解除阻塞。