freeRTOS任务如何退出

任务想要退出，要么自己删除自己，要么别人删除自己，任务一般都是死循环，如果任务里面不是死循环，那么当任务执行完之后就会返回到prvTaskExitError函数，该函数会清除中断导致所有任务都无法调度，然后进入一个死循环。所以我们想要让任务执行完之后安全退出的话，我们可以在任务末尾加上vTaskDelete(NULL);