基于B站ROS公开课:【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
修正错误,并详述Python版本部署
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至此我们学习了ROS中的两种核心通信机制:Topic(话题)模式 和 Service(服务)模式。
Topic中的Publisher、Subscriber,Service中的Client、Server,消息类型msg、srv以及它们的自定义数据类型。
这次讲讲参数的使用。
(部分图摘自:b站【古月居】古月·ROS入门21讲)
1 概念图
在ROS Master中,存在一个参数服务器(Parameter Server),它是一个全局字典,即一个全局变量的存储空间,用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。
我们来看看参数服务器的使用方法。
2 创建功能包
本节建立一个新的功能包,命名为 learning_parameter。在src下创建。
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
3 参数命令行的使用(rosparam)
rosparam命令可以完成参数相关的大部分功能。
在ROS中,参数文件常以YAML文件的格式保存,形式如下:
常用 rosparam 命令用法:
我们打开海龟仿真节点来试一下。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
显示参数列表
rosparam list
观察一下这些参数,可以看到:
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
分别代表了小海龟的背景RGB颜色,目前是蓝色。
/rosdistro 为ros的版本代号
/roslaunch/uris/host_ck_vpc__35381
/rosversion 当前ros的版本
/run_id 进程的id号
显示某个参数值
例:
rosparam get /turtlesim/background_b
设定某个参数值
例:
rosparam set /turtlesim/background_b 100
把/turtlesim/background_b的值改成100,再get一下可以看到已经改成了255
但是,海龟的背景颜色还没变。我们需要发送一个clear的空内容服务请求:
rosservice call /clear "{}"
可以看到背景以及改过来了。
保存参数到文件
例:
rosparam dump param.yaml
将参数导出,保存为param.yaml文件。
默认保存位置为当前工作空间根目录下,我们可以打开看看:
从文件读取参数
我们可以直接在这个yaml文件里修改参数,然后导回去。
比如背景色改成 255,255,255(白色)
导回去:
rosparam load param.yaml
clear一下,背景就变白色了。
删除参数
例:
rosparam delete /turtlesim/background_b
就可以删掉指定的参数。
删掉后可以用rosparam set ...
设回来。
4 使用程序来使用参数(C++)
这次我们使用程序来获取和设置参数。
如何获取/设置参数:
- get函数获取参数
- set函数设置参数
创建代码
(源码:https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials/tree/master/learning_parameter/src)
注意这段代码需要修改一下以满足我们当前Noetic版本ROS的要求,背景色的三个参数名前面都要带 /turtlesim,因为Noetic中背景色的参数名称就是这样。修改:
完成后将代码拷贝到src文件夹下。
编译
先配置CMakeLists.txt编译规则,规则:
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
- 设置链接库
将下面代码拷贝到指定位置:
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})
然后编译:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行
默认已经source,接着运行。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config
可以看到背景从蓝色变成了白色。
5 使用程序来使用参数(Python)
这次我们使用程序来获取和设置参数。
如何获取/设置参数:
- get函数获取参数
- set函数设置参数
创建代码
(源码:https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials/tree/master/learning_parameter/scripts)
注意Python3代码格式的修改(绿字)。
注意服务名前面补上 /turtlesim,因为Noetic中背景色的参数名称就是这样。
将代码拷贝到新建的scripts文件夹下。
右击py文件→属性,打开执行权限。
编译
配置CMakeLists.txt编译规则
加上一个关于parameter_config.py的catkin_install_python方法:
下面代码写到指定位置
然后编译:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行
默认已经source,接着运行。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config.py
可以看到背景从蓝色变成了白色。