【ROS学习笔记】12.参数的使用与编程方法

基于B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
基于Ubuntu 20.04.1、Noetic版本
修正错误，并详述Python版本部署

至此我们学习了ROS中的两种核心通信机制：Topic（话题）模式 和 Service（服务）模式。
Topic中的Publisher、Subscriber，Service中的Client、Server，消息类型msg、srv以及它们的自定义数据类型。
这次讲讲参数的使用。
(部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲)

1 概念图

在ROS Master中，存在一个参数服务器（Parameter Server），它是一个全局字典，即一个全局变量的存储空间，用来保存各个节点的配置参数。各个节点都可以对参数进行全局访问。

我们来看看参数服务器的使用方法。

2 创建功能包

本节建立一个新的功能包，命名为 learning_parameter。在src下创建。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

3 参数命令行的使用(rosparam)

rosparam命令可以完成参数相关的大部分功能。

在ROS中，参数文件常以YAML文件的格式保存，形式如下：
常用 rosparam 命令用法：

我们打开海龟仿真节点来试一下。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

显示参数列表

rosparam list

观察一下这些参数，可以看到：
/turtlesim/background_b
/turtlesim/background_g
/turtlesim/background_r
分别代表了小海龟的背景RGB颜色，目前是蓝色。
/rosdistro 为ros的版本代号
/roslaunch/uris/host_ck_vpc__35381
/rosversion 当前ros的版本
/run_id 进程的id号

显示某个参数值

例：

rosparam get /turtlesim/background_b

设定某个参数值

例：

rosparam set /turtlesim/background_b 100

把/turtlesim/background_b的值改成100，再get一下可以看到已经改成了255

但是，海龟的背景颜色还没变。我们需要发送一个clear的空内容服务请求：

rosservice call /clear "{}"

可以看到背景以及改过来了。

保存参数到文件

例：

rosparam dump param.yaml

将参数导出，保存为param.yaml文件。
默认保存位置为当前工作空间根目录下，我们可以打开看看：

从文件读取参数

我们可以直接在这个yaml文件里修改参数，然后导回去。
比如背景色改成 255，255，255（白色）

导回去：

rosparam load param.yaml

clear一下，背景就变白色了。

删除参数

例：

rosparam delete /turtlesim/background_b

就可以删掉指定的参数。
删掉后可以用rosparam set ...设回来。

4 使用程序来使用参数（C++）

这次我们使用程序来获取和设置参数。
如何获取/设置参数：

• get函数获取参数
• set函数设置参数

创建代码

（源码：https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials/tree/master/learning_parameter/src）
注意这段代码需要修改一下以满足我们当前Noetic版本ROS的要求，背景色的三个参数名前面都要带 /turtlesim，因为Noetic中背景色的参数名称就是这样。修改：

完成后将代码拷贝到src文件夹下。

编译

先配置CMakeLists.txt编译规则，规则：

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库

将下面代码拷贝到指定位置：

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

然后编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行

默认已经source，接着运行。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_parameter parameter_config

可以看到背景从蓝色变成了白色。

5 使用程序来使用参数（Python）

这次我们使用程序来获取和设置参数。
如何获取/设置参数：

• get函数获取参数
• set函数设置参数

创建代码

（源码：https://github.com/guyuehome/ros_21_tutorials/tree/master/learning_parameter/scripts）
注意Python3代码格式的修改（绿字）。

注意服务名前面补上 /turtlesim，因为Noetic中背景色的参数名称就是这样。

将代码拷贝到新建的scripts文件夹下。
右击py文件→属性，打开执行权限。

编译

配置CMakeLists.txt编译规则
加上一个关于parameter_config.py的catkin_install_python方法：
下面代码写到指定位置

然后编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行

默认已经source，接着运行。

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_parameter parameter_config.py

可以看到背景从蓝色变成了白色。