第五节:可降阶的高阶微分方程
从这一节起,我们将讨论二阶及二阶以上的微分方程,即高阶微分方程。对于一些高阶微分方程,可以通过代换将其转换为较低阶的方程来求解。以二阶微分方程:
为例,如果我们能通过某种代换将其降为一阶方程,就可能使用前面章节中的方法求解。
下面介绍三种容易降阶的高阶微分方程求解方法:
一、𝑦(𝑛)=𝑓(𝑥)y(n)=f(x)型的微分方程
形式为
的右侧只包含自变量 𝑥x,可以看出如果将 𝑦(𝑛−1)y(n−1) 作为新的未知函数,则 (5-2) 式就成为新未知函数的一阶微分方程。两边积分,可得一个 𝑛−1n−1 阶的微分方程。
依此方法继续进行,不断积分 𝑛n 次,可得 (5-2) 式的包含 𝑛n 个任意常数的通解。
例 1 求微分方程:
的通解。
解: 对所给方程连续积分三次,得:
这就是所求的通解。
例 2 质量为 𝑚m 的质点在作用力 𝐹F 下沿 𝑂𝑥Ox 轴做直线运动。设力 𝐹=𝐹(𝑡)F=F(t),且在起始时刻 𝑡=0t=0 时 𝐹(0)=𝐹0F(0)=F0,随着时间 𝑡t 的增长,力 𝐹F 均匀减小,直至 𝑡=𝑇t=T 时 𝐹(𝑇)=0F(T)=0。如果开始时质点位于原点,且初速度为零,求质点的运动规律。
解: 设 𝑥=𝑥(𝑡)x=x(t) 表示质点在时刻 𝑡t 时的位置,根据牛顿第二定律,质点运动的微分方程为:
由题设,力 𝐹(𝑡)F(t) 随 𝑡t 增大而均匀减小,且 𝑡=0t=0 时,𝐹(0)=𝐹0F(0)=F0,所以:
又在 𝑡=𝑇t=T 时,𝐹(𝑇)=0F(T)=0,因此方程 (5-3) 可以写成:
其初值条件为:
把 (5-4) 式两端积分,得到:
根据初值条件 𝑑𝑥𝑑𝑡(0)=0dtdx(0)=0,得:
𝐶1=0C1=0
于是 (5-5) 式成为:
𝑚𝑑𝑥𝑑𝑡=𝐹0(−𝑡22𝑇+𝑡)mdtdx=F0(−2Tt2+t)
把 (5-5) 式再次积分,得到:
根据初值条件 𝑥(0)=0x(0)=0,得:
𝐶2=0C2=0
于是所求质点的运动规律为:
二、𝑦′′=𝑓(𝑥,𝑦′)y′′=f(x,y′) 型的微分方程
方程:
的右侧并不显式包含未知函数 𝑦y。如果我们设 𝑦′=𝑝y′=p,那么:
方程 (5-7) 就变为:
这是一个关于变量 𝑥x 和 𝑝p 的一阶微分方程。设其通解为:
于是得到另一个一阶微分方程:
𝑑𝑦𝑑𝑥=𝑔(𝑥,𝐶)dxdy=g(x,C)
对其进行积分,即可得方程 (5-7) 的通解:
例 3 求解微分方程:
(1+𝑥2)𝑦′′=2𝑥𝑦′(1+x2)y′′=2xy′
并满足初值条件:
𝑦(0)=1,𝑦′(0)=3y(0)=1,y′(0)=3
的特解。
解: 所给方程是 𝑦′′=𝑓(𝑥,𝑦′)y′′=f(x,y′) 型的。设 𝑦′=𝑝y′=p,代入方程并分离变量后,有:
两端积分得:
即:
𝑝=𝑦′=𝐶1(1+𝑥2)(𝐶1=±𝑒𝐶1)p=y′=C1(1+x2)(C1=±eC1)
根据条件 𝑦′(0)=3y′(0)=3,得:
𝐶1=3C1=3
所以:
𝑦′=3(1+𝑥2)y′=3(1+x2)
两端再积分得:
𝑦=𝑥3+3𝑥+𝐶2y=x3+3x+C2
根据条件 𝑦(0)=1y(0)=1,得:
𝐶2=1C2=1
于是所求的特解为:
例 4 设有一均匀、柔软的绳索,两端固定,绳索仅受重力作用而下垂。试问该绳索在平衡状态时是怎样的曲线?
解: 设绳索的最低点为 A。取 y 轴通过 A 点铅直向上,x 轴水平向右。假设 OA 的长度等于某个定值(这个定值将在以后确定)。设绳索的曲线方程为 𝑦=𝜙(𝑥)y=ϕ(x)。考察从 A 点到另一点 M(x, y) 之间的弧 AM,设其长为 𝑠s。
假定绳索的线密度为 𝜌ρ,则弧 AM 所受的重力为 𝜌𝑔𝑠ρgs。由于绳索是柔软的,在 A 点的张力沿水平方向,其大小为 H;在 M 点的张力沿该点的切线方向,设其倾角为 𝜃θ,大小为 T(见图 7-6)。
根据平衡条件,将弧段 AM 上的力分解到水平和铅直两个方向,得:
将这两式相除,得到:
由于 tan𝜃=𝑦′tanθ=y′,且 𝑠=∫1+(𝑦′)2 𝑑𝑥s=∫1+(y′)2dx,代入上式即得:
将上式两端对 x 求导,得到方程:
设原点 O 到 A 点的距离为定值 𝑎a,即 ∣𝑂𝐴∣=𝑎∣OA∣=a,其初值条件为:
𝑦(0)=𝑎,𝑦′(0)=0y(0)=a,y′(0)=0
下面来求解方程 (5-8)。
该方程属于 𝑦′′=𝑓(𝑥,𝑦′)y′′=f(x,y′) 类型。设 𝑦′=𝑝y′=p,代入方程 (5-8),并分离变量,得到:
两端积分得:
根据条件 𝑦′(0)=𝑝=0y′(0)=p=0,得:
𝐶1=0C1=0
于是 (5-9) 式成为:
解得:
𝑝=𝑦′=𝐻𝜌𝑔sinh(𝜌𝑔𝐻𝑥)p=y′=ρgHsinh(Hρgx)
因此:
根据条件 𝑦(0)=𝑎y(0)=a,得:
𝐶2=−𝐻𝜌𝑔C2=−ρgH
于是该绳索的形状可以由曲线方程:
表示。这条曲线被称为悬链线。
三、𝑦′′=𝑓(𝑦,𝑦′)y′′=f(y,y′) 型的微分方程
对于方程:
右端不显式包含自变量 𝑥x。为了求解它的解,我们设 𝑦′=𝑝y′=p,并利用复合函数的求导法则将 𝑦′′y′′ 转化为对 𝑦y 的导数:
于是方程 (5-11) 变成:
这是一个关于变量 𝑦y 和 𝑝p 的一阶微分方程。设其通解为:
分离变量并积分,即可得方程 (5-11) 的通解:
例 5 求解微分方程:
解: 方程 (5-12) 的右端不显含自变量 𝑥x,设 𝑦′=𝑝y′=p,那么 𝑦=∫𝑝 𝑑𝑥y=∫pdx。代入方程 (5-12) 得:
在 𝑦≠0y=0 且 𝑝≠0p=0 时,约去 𝑝p,并分离变量,得:
𝑑𝑝𝑝=𝑑𝑦𝑦pdp=ydy
两端积分得:
即:
𝑝=𝐶1𝑦(𝐶1=±𝑒𝐶1)p=C1y(C1=±eC1)
分离变量并两端积分,即可得方程 (5-12) 的通解:
ln∣𝑦∣=𝐶1𝑥+𝐶2ln∣y∣=C1x+C2
或者:
例 6 一个离地面很高的物体,在地球引力作用下从静止开始自由下落。求它到达地面时的速度和所需的时间(不计空气阻力)。
解: 取连接地球中心与物体的直线为 y 轴,方向垂直向上,并以地球的中心为原点 O。设地球半径为 R,物体质量为 m,物体开始下落时与地球中心的距离为 𝑙l(𝑙>𝑅l>R),在时刻 𝑡t 时物体的位置为 𝑦(𝑡)y(t),速度为 𝑣=𝑑𝑦𝑑𝑡v=dtdy。
根据万有引力定律,得到微分方程:
其中,M 为地球的质量,G 为引力常数。由于当 𝑦=𝑅y=R 时,重力加速度 𝑔=𝐺𝑀𝑅2g=R2GM,所以:
𝐺𝑀=𝑔𝑅2GM=gR2
于是方程 (5-13) 成为:
初始条件为:
我们先求物体到达地面时的速度。将:
代入方程 (5-14) 并分离变量,得:
在 (5-15) 式中令 𝑦=𝑅y=R,得到物体到达地面时的速度为:
我们接下来求物体落到地面所需的时间。由 (5-15) 式可得:
分离变量并对两端积分(对右端积分使用替换 𝑦=𝑙cos2𝑢y=lcos2u),得到:
由初始条件 𝑦(0)=𝑙y(0)=l 可得 𝐶2=0C2=0。
于是 (5-16) 式成为:
这就是物体到达地面所需的时间。