如何在Ubuntu中安装Arduino并配置ROS接口

项目场景：

将Arduino开发板与ROS连接只是在Arduino上运行ROS节点，它可以像普通ROS节点一样发布/订阅消息。Arduino ROS节点可用于获取和发布传感器值到ROS中，其他节点可以处理它。
此外，可以通过ROS节点来控制设备，例如直流电动机等执行器。

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配置安装步骤

1. 安装rosserial元功能包

sudo apt-get install ros-***-rosserial  #***为ROS版本号

2. 安装rosserial-arduino客户端软件包。

sudo apt-get install ros-***-rosserial-arduino  #***为ROS版本号

3. 安装Arduino IDE

sudo apt install arduino

4. 要添加Arduino IDE的ROS库，首先找到库文件所在位置
   File->Prefeference
   
5. 在上图文件夹所在位置创建一个名为libraries的文件夹（如果文件夹不存在），并在该文件夹下打开终端，输入指令：

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

6. 检查是否安装成功
   打开终端输入指令：

arduino    #直接运行Arduino IDE

出现图示情况则表明已经安装成功！

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