自动驾驶技术的一些关键点

地图

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• Lidar+camera 点云结合

定位

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• 北斗
• WIFI 基站...
• Feature定位

感知

• 雷达
  • Lidar(激光)
  • 毫米波
  • 超声波
• 视觉
  •  detection
  • tracking
  • classification
  • segmentation

预测

• model based
• model free

• 车道序列选择

规划

• 路径规划 A*
• 轨迹规划：离散踩点，成本最优，平滑

• 3维：速度，距离，时间

控制

• mpc pid lqr
  • lqr: deviation=cost, control=cost: minimize cost

• 考虑舒适性
• 轨迹合理性(高速中的锐角弯)
• 串行pid(处理多变量)