双目视觉——立体匹配基本理论

           如果空间景物上的任意一点M在两个（或两个以上）摄像机成像面上的投影点为ml 和mr，则ml 和mr 被称为对应点（Correspondence）。求取左右像平面之间对应点的过程就是立体匹配。

1.视差理论

      在计算三维信息坐标时，视差d 的计算具有重要的意义。视差估计在立体视觉中具有重要的地位，视差的估计过程就是立体图像对中对应点的求解过程，也就是立体匹配过程。所以在具体介绍立体匹配原理之前，首先给出视差以及视差空间(DSI)的明确定义。

1.2视差矢量和视差图

       对于不同的立体摄像机模型，视差矢量的结构也有所不同。在平行式立体视觉模型中，由于两摄像机的光轴互相平行，导致左右图像间的对应极线相互平行，且位于相同的图像水平扫描线上。因而视差矢量平行于图像的水平扫描线，此时视差矢量实际上退化为标量，如图所示；在汇聚式视觉模型中，左右图像间的对应极线不再平行，因而视差矢量也就不平行于图像水平扫描线