对极几何——本质矩阵E和基础矩阵F

（1）Essential Matrix

如上图所示，给定一个目标点P，以左摄像头光心O_l为原点。点P相对于光心O_l的观察位置为P_l，相对于光心O_r的观察位置为P_r。点P在左摄像头成像平面上的位置为p_l，在右摄像头成像平面上的位置为p_r。注意P_l、P_r、p_l、p_r 都处于摄像机坐标系，其量纲是与平移向量T相同的（p_l、p_r 在图像坐标系中对应的像素坐标为 q_l、q_r ）。

假设右摄像头相对于左摄像头的相对位置关系由旋转矩阵R和平移向量T表示，则可得：P_r = R(P_l-T)。

现在我们要寻找由点P、O_l和O_r确定的对极平面的表达式。注意到平面上任意一点x与点a的连线垂直于平面法向量n，即向量 (x-a) 与向量 n 的点积为0：(x-a)·n = 0。在Ol坐标系中，光心Or的位置为T，则P、O_l和O_r确定的对极平面可由下式表示：(P_l-T)^T·(P_l×T) = 0。

由P_r = R(P_l-T) 和 R^T=R^-1 可得：(R^TP_r)^T·(P_l×T) = 0。

另一方面，向量的叉积又可表示为矩阵与向量的乘积，记向量T的矩阵表示为S，得：P_l×T = SP_l。