ROS 话题处理

ros 录制所有发布出来的话题，此时默认将话题保存在一个以当时时间戳命名的文件夹中

     rosbag record -a

ros 录制指定话题：

     rosbag record /topic_name1 /topic_name2

ros 过滤已有bag数据中的某一个话题命令：

      rosbag filter origin.bag dest.bag "topic != 'topic_name'"

      rosbag filter old.bag file-no-heiheihei.bag "'/heiheihei' not in topic"

      rosbag filter old.bag new.bag "'/heiheihei' in topic"

ros提取已有bag数据中的某些话题命令：

      rosbag record -O dest_bag_name topic_name

ros转换bag数据中某些话题到txt文本命令：

      rostopic echo -b origin.bag -p topic_name > test.txt

ros查看当前bag中的话题命令：

      1.roscore

      2.rosbag play xxx.bag

      3.rostopic list

ros查看某些话题命令：

      rostopic echo topic_name

      对于复杂的自定义话题，需要使用以下方法来查看。

     source /devel/setup.bash

     rostopic echo topic_name