手动控制rosbag play逐帧发布数据

最新推荐文章于 2024-04-07 18:02:24 发布
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文章标签： ROS
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在ros框架下调试代码时会有单帧调试的需求，这里对该过程进行简单总结

其原理就是在利用rosbag play播放数据时，用–pause/手动点击空格键暂停数据播放，然后按“s”键（step）逐帧发布数据

这种做法在rosbag包中有多个话题存在时，按一次“s”往往并不能发布想要的话题，因为多个话题的频率往往不同，s只是无差别地播放下一个最近的topic，因此可能需要按多次s才能发布一帧想要的数据。不过没关系，此时只需在rosbag play时用–topic指定播放的topic就好了，然后就可以愉快地单帧调试数据了

这道题太难了！
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