在ros框架下调试代码时会有单帧调试的需求,这里对该过程进行简单总结
其原理就是在利用rosbag play播放数据时,用–pause/手动点击空格键暂停数据播放,然后按“s”键(step)逐帧发布数据
这种做法在rosbag包中有多个话题存在时,按一次“s”往往并不能发布想要的话题,因为多个话题的频率往往不同,s只是无差别地播放下一个最近的topic,因此可能需要按多次s才能发布一帧想要的数据。不过没关系,此时只需在rosbag play时用–topic指定播放的topic就好了,然后就可以愉快地单帧调试数据了