HAL库STM32常用外设教程（六）——定时器 输入捕获

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前言

1、STM32F407ZGT6
2、STM32CubeMx软件
3、keil5
内容简述：
通篇文章将涉及以下内容，如有错误，欢迎指出：
定时器有关输入捕获的HAL库驱动程序
（1）CubeMx配置
（2）TIM驱动程序
（3）输入捕获检测方波占空比
（4） 输入捕获检测PWM频率和占空比
（5）用定时器ETR方式计算PWM脉冲数

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• 有关于定时器 输出PWM功能不了解的可以看这篇文章 ：HAL库STM32常用外设教程（一）—— 定时器 输出PWM
• 有关于定时器 定时功能＋基础定时器特性不了解的可以看这篇文章 ：HAL库STM32常用外设教程（四）—— 定时器 基本定时
• 有关于定时器输出比较＋通用定时器特性不了解的可以看这篇文章 ：HAL库STM32常用外设教程（五）—— 定时器 输出比较

一、输入捕获原理及相关驱动

1.1 输入捕获原理

  输入捕获（intput capture）就是检测输入通道输入方波信号的跳变沿，并将发生跳变沿时的计数器的值锁存到CCR。使用输入捕获功能可以检测方波信号周期，从而计算方波信号的频率，也可以检测方波的占空比。其基本原理可以看成下面的几个步骤：

1、输入捕获通道配置：首先，需要选择一个特定的计时器作为输入捕获的计时源，并将其中的一个或多个通道配置为输入捕获模式。

2、捕获触发条件设置：根据需要，在输入捕获通道上设置触发条件，例如上升沿、下降沿或两者都有的边缘触发。

3、 外部信号检测：当外部信号满足触发条件（如上升沿）时，输入捕获通道会记录当前计时器的计数值并生成相应的中断或标志。

4、 捕获值获取：在中断服务程序或适当的时间点，可以读取输入捕获通道的捕获寄存器，获取记录的捕获值。

5、计算参数：通过对捕获值进行处理和计算，可以得到所需的参数，如脉冲宽度、频率、周期等。
下面将通过用输入捕获功能计算按键按下时高电平的占空比、输入捕获计算PWM的周期和频率两个例子讲解定时器输入捕获的用法。

1.2 输入捕获相关的HAL驱动

  输入捕获相关的HAL函数如表2.1 所示。这里仅列出了相关函数名，简要说明其功能相关函数在stm32f4xx_hal_tim.h中。
                 表2.1输入捕获相关HAL库函数

函数名	功能描述
HAL_TIM_IC_Init（）	输入捕获初始化，需先执行HAL_TIM_Base_Init()进行定时器初始化
HAL_TIM_IC_ConfigChannel（）	输入通道配置
HAL_TIM_IC_Start（）	启动输入捕获，需要先执行HAL_TIM_Base_start()启动定时器
HAL_TIM_IC_Stop（）	停止输入捕获
HAL_TIM_IC_Start_IT（）	以中断方式启动输入捕获，需要先执行HAL_TIM_Base_start_IT()启动定时器
HAL_TIM_IC_Stop_IT（）	停止输入捕获
HAL_TIM_IC_GetState（）	返回定时器状态，与HAL_TIM_Base_GetState()功能相同
__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY（）	设置捕获输入极性，上跳沿、下降沿或双边捕获
__HAL_TIM_SET_COMPARE（）	设置比较寄存器CCR的值
__HAL_TIM_GET_COMPARE（）	读取比较寄存器CCR的值
HAL_TIM_IC_CaptureCallback（）	产生捕获事件时的回调函数

二、 输入捕获检测方波占空比

2.1 原理

  如图2.1所示，如果两个上跳沿的捕获发生在同一个计数周期内，两个计数值分别为CCR1和CCR2，则方波的周期为CCR2-CCR1个计数周期，根据定时器的周期就可以计算出方波周期和频率。如果方波周期超过定时器的计数周期，或两次输入捕获发生在相邻的两个定时周期内，如图2.2中CCR2和CCR3，则只需将计数器的计数周期和UEV事件发生次数考虑进去即可，根据CCR2和CCR3计算的脉冲周期应该是 ARR - CCR1 + CCR2。
  输入捕获还可以对输入设置滤波，滤波系数0 ~ 15，用于输入抖动时的处理。输入捕获还可以设置与分频系数 N，数值N的取值为1、2、4或8，表示发生了N个时间才执行一次的捕获。

                   图2.1 捕获PWM高电平示意图（1）
                   图2.2 捕获PWM高电平示意图（2）

  本次示例通过按键去提供一次高电平，测试按键按下时的高电平时间，所以需要将TIM输入捕获的引脚接到按键的引脚上，可以在CubeMx里面将按键引脚配置成定时器输入捕获模式（如图2.3）
通过观察开发板原理图，如图2.3 到 图2.5所示，可以发现KEY_UP按键的引脚可以实现配成TIM2_CH1的输入捕获通道。

                   图2.3 CubeMx里按键引脚配置

                   图2.4 按键原理图（1）

                   图2.5 按键原理图（2）

2.2 STM32CubeMx设置

1、TIM配置
  如图所示，按照图2.6 中的步骤将TIM2的通道1配置输入捕获模式，还需要使能TIM2中断（在中断里面计数高电平脉冲）。
                     图2.6 CubeMx里TIIM2输入捕获设置

                     图2.7 使能TIM2中断（1）

                     图2.8 使能TIM2中断（2）

  因为需要通过串口将高电平时间计算出来，所以实验也需要配置好串口，本次用到的是串口1

                     图2.9 使能TIM2中断（2）
配置完成后生成工程。

2.3 程序设计

  STM32CubeMx配置结束后，生成工程。先进行初步分析STM32CubeMx生成的工程，以便更好的理解STM32CubeMx里面的配置。

                     图2.10 Counter Settings
如图所示，逐行解释上图片中标记的代码

• htim2.Instance = TIM2;
    将定时器设置为TIM2。
• htim2.Init.Prescaler = 84-1; 
     设置预分频器的值为83（实际值减去1）。预分频器用于将输入时钟频率分频，从而得到更低的计数频率。在这里，输入时钟频率将被除以84，获得的计数频率为84Mhz /（84-1 +1） = 1MHz。
• htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; 
     将计数模式设置为向上计数模式。在向上计数模式下，计数器从0递增到自动重载值。
• htim2.Init.Period = 0xFFFFFFFF;  
    设置自动重载寄存器的值为0xFFFFFFFF（32位最大值）。这意味着计数器将从0递增到0xFFFFFFFF，然后重新从0开始循环。
• htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    设置时钟分频系数为不分频（TIM_CLOCKDIVISION_DIV1）。时钟分频用于进一步分频计数器的时钟频率。
• htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
     启用自动重载预装载功能。当该功能启用时，新的自动重载值在下一个更新事件时生效，以避免在计数器工作时意外更改自动重载值。

                     图2.10 Counter Settings设置

• sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
     这段代码的作用是将定时器的时钟源设置为内部时钟。sClockSourceConfig是一个结构体，其中的ClockSource成员用于配置定时器的时钟源。通过将ClockSource成员设置为TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL，代码指定定时器使用内部时钟作为计数时钟源。

               图2.11 TRGO Parameters和Input Capture Channel设置

• sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
     配置定时器的主输出触发源为 TIM_TRGO_RESET，表示在每次定时器重置（复位）时触发主输出触发事件。具体说，当定时器的计数值达到最大值并发生溢出时，定时器将自动复位到初始值。此时，如果配置了主输出触发源为 TIM_TRGO_RESET，就会产生一个触发事件，可以用来同步其他外设或执行相关的操作

• sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
     禁用主从模式，即该定时器不会作为其他定时器的主定时器。

• sConfigIC.ICPolarity = TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING;
    设置输入捕获通道的触发极性为上升沿触发。

• sConfigIC.ICSelection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    配置输入捕获通道的输入源选择为直接触发模式。捕获选择器设置为 TIM_ICSELECTION_DIRECTTI 时，定时器会直接读取输入端的电平变化，并进行相应的计数和捕获操作。这通常适用于需要测量输入信号的上升沿和下降沿的情况。
    当将输入捕获选择器设置为 TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI 时，定时器会先通过一个互补触发器（Complementary Trigger）来产生一个间接触发信号。然后，根据该触发信号的边沿变化来触发输入捕获操作。这种设置通常适用于需要测量输入信号的互补边沿（例如正边沿和负边沿）或需要使用输入信号的互补版本进行计数的情况。

• sConfigIC.ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    设置输入捕获通道的输入分频器预分频系数为1，TIM_ICPSC_DIV1指定输入信号的频率不进行预分频，直接用于输入捕获。

• sConfigIC.ICFilter = 0;
    将输入捕获通道的滤波器配置为无滤波器。ICFilter参数表示滤波器的设置值，0表示禁用滤波器，即不对输入信号应用任何滤波。通过将ICFilter设置为0，可以确保输入捕获模式下的输入信号不受滤波器的影响，即直接获取输入信号的原始状态。这适用于需要实时响应输入信号变化或对输入信号精确测量的情况。

  了解了上面的 tim.c 里面的基础配置后，开始在生成的工程上编写用户代码 实现输入捕获功能。
（1）首先，需要对实现“串口重定向”，printf可以将指定字符打印到电脑的显示器上，但是要想使用printf在单片机中通过串口打印出来，就需要重定向到串口配置上。
注：如果用到的是串口2，将“串口重定向中的”USART1换成USART2即可。

/* 串口重定向 */
int fputc(int ch,FILE *f)
{
	while(!(USART1->SR &(1<<7)));
	USART1->DR = ch;
	return ch;
}	

（2）进行相关的变量定义。

uint32_t tim_value=0; /* 储存计数器的记录值 */ 
uint32_t tim_over=0;  /* 计数器溢出的个数 */
uint32_t time;   	  /* 高电平持续时间 */	

/* 捕获状态 */
typedef enum{
		idle	= 0,  /* 空闲 */
		runing, 	  /* 运行*/
		end			  /* 结束*/
}IC_STATE;

IC_STATE ic_state;	  /* 定义结构体变量 */

（3）启动定时器TIM2的中断模式，并开始输入捕获功能。

	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);																					/* 启动TIM2定时器的中断模式  */
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);															/* 以中断方式开启TIM2的输入捕获模式  */

（4） HAL_TIM_PeriodElapsedCallback() 函数是定时器计数溢出回调函数。当定时器的计数达到最大值并发生溢出时，该回调函数会被调用。在这段代码中，首先判断定时器是否为TIM2，然后检查状态是否为正在运行状态（ic_state == running）。如果满足条件，则将定时器溢出值（tim_over）自增一次。
HAL_TIM_IC_CaptureCallback() 函数是定时器输入捕获回调函数。它在定时器TIM2的输入捕获事件发生时被调用。在这段代码中，同样首先判断定时器是否为TIM2。然后根据当前状态判断执行不同的操作：

• 如果状态为idle（空闲），则表示开始进行输入捕获。将状态设置为running（正在运行），计数值清零，将通道1的捕获极性设置为下降沿捕获，并将定时器的计数值也设置为0。
• 如果状态不为idle，表示之前已经开始了输入捕获过程，此时需要停止输入捕获功能，将状态设置为end（结束），获取此时的计数值，然后将通道1的捕获极性设置为上升沿捕获。

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim == &htim2){								    /* 判断是否为定时器TIM2 */
		 if(ic_state == runing){					    /* 判断是否为是 正在运行状态 */
				tim_over ++;					        /* 定时器溢出值计数 */
		 }
	}
}
	
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	if(htim == &htim2){							         /* 判断是否为定时器TIM2 */
		 if(ic_state == idle){							 /* 判断状态是不是 空闲 */
				ic_state = runing;						 /* 将状态设置为 正在运行 */
				tim_value = 0;							 /* 计数值清零 */
				__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_1,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING); /* 将TIM2的通道1捕获极性设置为下降沿捕获 */
			 __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2,0);		     /* 将TIM2的计数值设置为0 */
		 }else{								             /* 此时不是空闲状态 */
				HAL_TIM_IC_Stop_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);/* 停止定时器2输入捕获功能 */
				ic_state = end;						     /* 将状态设置为 结束 */
			  tim_value = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);	 /* 获取此时计数值 */
		 	 __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_1,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);/* 将TIM2的通道1捕获极性设置为上升沿捕获 */
		 }
	}
}

2.4 示例结果

  接上串口后观察打印结果，如图2.12所示，其显示的高电平持续时间和图2.13中示波器测出来的相同。

                     图2.12 通过串口打印出的高电平时间

                     图2.13 通过示波器捕获的按键高电平时间

三、 输入捕获检测PWM频率和占空比

3.1 原理

  如图3.1所示，想要测出PWM的周期和频率，必须知道PWM的占空比和周期（周期的倒数 = 频率），从这个角度去考虑，要进行三次捕获才能实现要求。如果三个上跳沿的捕获发生在同一个计数周期内，如图3.1，发生三次捕获的计数值分别为CCR0,CCR1和CCR2，则方波的周期为CCR2-CCR1个计数周期，方波的高电平周期是CCR2-CCR1个计数周期，根据定时器的周期就可以计算出方波占空比和频率。如果方波周期超过定时器的计数周期，或两次输入捕获发生在相邻的两个定时周期内，如图3.2，发生3次捕获的计数值是CC0、CCR1和CCR2，则只需将计数器的计数周期和UEV事件发生次数N考虑进去即可，计算的脉冲周期应该是 ARR * N + CCR2 - CCR1。
注：在程序中为了更方便的进行计数和计算，在发生第一次上升沿捕获时，通过__HAL_TIM_SET_COUNTER()函数将定时器的值设置为0，相当于CCR0 = 0，这点在理解程序时需要注意。

                  图3.1 定时器输入捕获测量PWM（1）

                   图3.2 定时器输入捕获测量PWM（2）

3.2 STM32CubeMx设置

  因为此处需要产生一个PWM，此处用TIM2产生一个频率为1K的PWM方波，如何产生PWM请参考这篇文章： HAL库STM32常用外设教程（一）—— 定时器 输出PWM

  将定时器TIM3的通道1配置成输入捕获通道，如图3.3。

                   图3.3 定时器输入捕获配置

  使能定时器TIM3中断，如图3.4和3.5。

                   图3.4 定时器中断使能（1）

                 图3.5 定时器中断使能（2）

3.3 程序设计

（1）参考 2.3节 先进行 串口重定向，完成后再进行下面相关变量的定义。

uint16_t ccr1_cnt = 0;                   /* 发生第一次下升沿捕获时CCR1的值 */
uint16_t ccr2_cnt = 0;					 /* 发生第二次上升沿捕获时CCR1的值 */
uint16_t Period_cnt = 0;				 /* 发生计数器溢出事件的次数（过渡用） */
uint16_t Period_cnt1 =0;				 /* 发生计数器溢出事件的次数--计数1 */
uint16_t Period_cnt2 = 0;				 /* 发生计数器溢出事件的次数--计数2 */
uint16_t ic_flag = 0;					 /* 输入捕获标志 */
uint16_t end_flag = 0;					 /* 捕获结束标志 */
float frequency = 0;				     /* 频率 */
float duty_cycle = 0;				     /* 占空比 */

（2）
① 启动定时器TIM2通道1的PWM输出功能以及定时器TIM3的输入捕获功能。

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);        /* 启动定时器2通道1的PWM输出功能 */     
	HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim3,TIM_CHANNEL_1);		/* 启动定时器3的输入捕获功能 */  

② 这段代码的主要作用是获取定时器输入捕获的PWM信号的频率和占空比，并将其输出到串口进行显示。
  首先，通过 HAL_Delay(500) 函数进行延时，等待一段时间（这里是500毫秒）。然后，通过判断 end_flag 是否为1来确定是否进行了输入捕获，即判断是否完成了三次输入捕获过程、如果 end_flag 为1，表示完成了三次输入捕获，可以进行频率和占空比的计算。
  其中，Period_cnt1表示定时器TIM3第一次捕获到下降沿时溢出次数， ccr1_cnt 表示第一次捕获到下降沿时的CCR寄存器值。 Period_cnt2 表示定时器TIM3第二次捕获到上升沿时溢出次数， ccr2_cnt 表示第二次捕获到上升沿时的CCR寄存器值。

计算占空比的公式为：

(Period_cnt1 * 65536 + ccr1_cnt + 1) / (Period_cnt2 * 65536 + ccr2_cnt + 1) * 100

(Period_cnt1 * 65536 + ccr1_cnt + 1) ： 高电平时间
(Period_cnt2 * 65536 + ccr2_cnt + 1)： 一个周期时间
注：
Ⅰ、65535是CubeMx里面设置的自动重装载（ARR）的值 ;
Ⅱ、涉及到的 “+1” 是因为计数时时从0开始计数的。

计算频率的公式为：

1000000 / (Period_cnt2 * 65536 + ccr2_cnt + 1)

  其中1000000 = 1MHz是因为总线时钟频率为84MHz，预分频系数（PSC）为84 - 1，故得出此时TIM3的时钟频率为

84MHz /（84-1 +1）=84000 000 /（84-1 +1） = 1000 000

最后，通过printf语句打印输出计算得到的频率和占空比。完成打印后，将end_flag置为0，准备进行下一次输入捕获。

注：在printf函数的格式字符串中，%%表示一个百分号字符。

		HAL_Delay(500);																										 /* 500ms打印一次 */
		if(end_flag){																											 /* 判断是否结束 */
			duty_cycle=(float)(Period_cnt1 * 65536 + ccr1_cnt + 1) * 100 /(Period_cnt2 * 65536 + ccr2_cnt + 1);  /* 计算占空比 */
  		frequency=1000000 / (float)(Period_cnt2 * 65536 + ccr2_cnt + 1); /* 计算频率 */
			printf("\r\n 频率 = %.2f Hz，占空比 = %.2f %%",frequency,duty_cycle);
			end_flag = 0;																										 /* 将捕获结束标志置0（准备下一次捕获） */
		}

（3）
① HAL_TIM_PeriodElapsedCallback() 函数是定时器计数溢出回调函数。当定时器的计数达到最大值并发生溢出时，该回调函数会被调用。在这段代码中，Period_cnt变量用于记录定时器计数溢出的次数。每次回调函数被调用时，Period_cnt会自增一次，以表示又经过了一段时间。
② HAL_TIM_IC_CaptureCallback() 函数是定时器输入捕获回调函数。它在定时器的输入捕获事件发生时被调用。在这段代码中，主要针对定时器TIM3进行处理。根据ic_flag的不同值，可以确定当前处于输入捕获的哪个阶段。

• 阶段一：第一次捕获到上升沿时，将相关参数清零，并将输入捕获设置为等待第二个阶段。
• 阶段二：第一次捕获到下降沿时，获取存放在CCR寄存器的捕获值（CCR1），并记录计时器溢出次数1。然后将输入捕获设置为等待第三个阶段。
• 阶段三：第二次捕获到上升沿时，获取存放在CCR寄存器的捕获值（CCR2），并记录计时器溢出次数2。完成两次输入捕获后，将输入捕获设置为等待第一个阶段，并将end_flag置为1，表示完成一次PWM的输入捕获。
  

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){    /* 定时器计数溢出回调函数 */
		Period_cnt ++;								            /* 定时器计数溢出时间次数 */
}
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim){	    /* 定时器输入捕获回调函数 */
		if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1){		    /* 判断是不是定时器TIM1 */
			if(end_flag == 0){							        /* 判断结束标志是不是0，在打印期间不进行捕获，防止打印时相关数值改变 */
				switch(ic_flag){							    /* 判断此时处于捕获的第几个阶段 */
					case 0:									    /* 阶段一：第一次捕获到上升沿 */
					{
						__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3,0);	    /* 将定时器3计数设置为0 */
						ccr1_cnt = 0;							/* 将相关参数清0 */
						ccr2_cnt =0;
						Period_cnt = 0;
						Period_cnt1 = 0;
						Period_cnt2 = 0;
						__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_1,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING);/* 设置成下降沿捕获 */
						ic_flag = 1;							/* 捕获设置为等待第二个阶段 */
						break;
					}
						case 1:									/* 阶段二：第一次捕获到下降沿 */
					{
						ccr1_cnt = __HAL_TIM_GET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1);/* 获取存放在CCR寄存器的值（捕获值CCR1） */
						Period_cnt1 = 	Period_cnt;				/* 获取计时器溢出次数1 */
						__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim3,TIM_CHANNEL_1,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING); /* 设置成上升沿捕获 */
						ic_flag = 2;							/* 捕获设置等待为第三个阶段 */
						break;
					}
					case 2:										/* 阶段三：第二次捕获到上升沿 */
					{
						ccr2_cnt = __HAL_TIM_GET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1);/* 取存放在CCR寄存器的值（捕获值CCR2） */
						Period_cnt2 = Period_cnt;				/* 获取计时器溢出次数2 */
						ic_flag = 0;							/* 捕获设置等待为第一个阶段 */
						end_flag = 1;							/* 完成一次捕获，将标志置1 */
						break;
					}			
				}
			}
		}
}

3.3 示例结果

  接上串口后观察打印结果，如图3.7和图3.8 所示，其显示的PWM频率域PWM占空比和图2.13中示波器测出来的相同。

                 图3.6 接线

                   图3.7 串口结果显示

                   图3.8 示波器显示

四、用定时器ETR方式计算PWM脉冲数

4.1 ETR计算脉冲数原理

   通过示例2能够计算PWM的占空比和频率，如果单纯的计算PWM数，就不得不提到定时器的另一个模式：ETR（External Trigger）模式。在这种模式下，定时器的计数器会在PWM信号发生时启动计数。计数器会开始累积时钟脉冲的数量，这个数量与PWM信号的脉冲数成正比。

                     图4.1 定时器ETR模式框图

4.2 STM32CubeMx设置

（1）因为此处需要产生一个PWM，此处用TIM2产生一个频率为1K的PWM方波，如何产生PWM请参考这篇文章：HAL库STM32常用外设教程（一）—— 定时器 输出PWM ，TIM2的配置如图4.2所示。

                     图4.2 定时器TIM2 STM32CubeMx配置

（2）TIM3设置成ETR模式，如图4.3所示。然后使能TIM3中断，如图4.4所示

                     图4.3 定时器TIM3 STM32CubeMx配置

                     图4.4 使能定时器TIM3 中断

（2）通过TIM6设置成1s的计时，如图4.6所示，之所以设置成1s进行计时是因为PWM频率的定义为：
  在单位时间内，PWM信号中的脉冲从起始到结束再到下一个脉冲的周期性重复次数。PWM频率通常以赫兹（Hz）为单位。
  通俗来讲，1s内产生 x 个脉冲，其频率就为 x 赫兹。
但是有一点需要注意，ETR模式是用来测量脉冲个数的，本次示例通过定时1s去测量ETR的数值（脉冲的个数）来计算脉冲的频率，此方法是不严谨的，因为脉冲的频率可能是不断变化的，举例来说：
  在图4.5中，一定时间内ETR测到的PWM1和PWM2的脉冲个数都是3个，如果按照本次示例中的测量方法得出的结论是PWM1和PWM2的频率是一样的（一定时间内脉冲个数是一样的），所以这种方式只能计算频率不变的脉冲频率。

                     图4.5 两种PWM

                     图4.6 定时器TIM6 STM32CubeMx配置

  然后使能定时器6中断，如图4.7所示。需要在TIM6的溢出中断里面进行计数，在“NVIC”里再次检测中断TIM3和TIM6的中断是否开启。如图4.8所示。

                     图4.7 使能定时器TIM6 中断

                     图4.8 STM32Cube"NVIC"设置

4.3 程序设计

（1）参考 2.3节 先进行 串口重定向，完成后再进行下面相关变量的定义。

uint32_t count_over = 0; 	/* 定时器计数溢出次数 */
uint32_t count_cnt = 0;		/* 定时器计数值 */
uint32_t count = 0;				/* 1s 内脉冲总数 */

uint8_t printf_flag = 0;

（2）启动TIM2定时器的PWM输出，以中断方式启动TIM3定时器和TIM6定时器。

	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);  /* 启动定时器TIM2的PWM输出 */
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);						/* 以中断方式启动定时器TIM3 */
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);						/* 以中断方式启动定时器TIM6 */

（3）在定时器TIM3的中断服务例程里面进行溢出计数，在定时器6的中断服务例程里面通过函数 __HAL_TIM_GET_COUNTER（）进行读出此时的CNT值，将打印标志置1，此时主循环检测到该标志置1后就可以进行打印，并将溢出值清0，定时器3的计数值清零，为下一秒计算脉冲频率做准备。

void TIM3_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 0 */

  /* USER CODE END TIM3_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim3);
    /* USER CODE BEGIN TIM3_IRQn 1 */
	count_over ++; 
  /* USER CODE END TIM3_IRQn 1 */
}

void TIM6_DAC_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN TIM6_DAC_IRQn 0 */
	
	count_cnt =  __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3);   /* 获取此时的CNT值 */
	printf_flag = 1;							  /* 将打印标志置1 */
	count_over = 0;								  /* 溢出计数清0 */
	__HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim3,0);			/* 将定时器3的计数值清0 */
	
  /* USER CODE END TIM6_DAC_IRQn 0 */
  HAL_TIM_IRQHandler(&htim6);
  /* USER CODE BEGIN TIM6_DAC_IRQn 1 */

  /* USER CODE END TIM6_DAC_IRQn 1 */
}

（4）在主循环里面通过判断 printf_flag标志将PWM频率打印出来，之所以放到主循环里面，是因为中断里面遵循“快进快出”的原则，在中断里面打印会占用过多的时间。

count = count_over * 65535 + count_cnt;

  上述公式是计算的PWM的脉冲数，因为本次示例中自动重装载值（ARR）的数值设置的是65535，所以每溢出一次计数65535个，也是公式中count_over * 65535的由来。

		if(printf_flag){								    /* 判断中断标志是否被置1 */
			 count = count_over * 65535 + count_cnt;		/* 计算1s内产生的脉冲数，即脉冲频率 */
			 printf("频率为 %d Hz \n\r",count);
			 printf_flag = 0;								/* 将中断标志清0，为下一次打印做准备 */
		}	

4.4 示例结果

  通过杜邦线将PA0引脚和PD2引脚相连，就可以在串口工具里面看到输出的频率，本次示例为验证输出的是否正确，在PA0引脚上又接了一个示波器，观察输出的波形，从图4.10和4.11可以看出,产生PWM的频率是1KHz，捕获到的频率也是1KHz。

                    图4.9 接线

                    图4.10 串口输出频率

                    图4.11 示波器显示

4.5 问题反思

（1）在做该实验时，搞错了一个函数，将 __HAL_TIM_GET_COUNTER()
函数错用成了 __HAL_TIM_GET_COMPARE()函数，下面补充一下这两个函数的作用

① __HAL_TIM_GET_COUNTER()函数

• 作用：用于获取定时器的当前计数器值。
• 示例：

uint32_t counterValue = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim);

• 这个宏返回当前定时器的计数器寄存器（CNT）的值。在定时器工作时，计数器值不断增加，通过这个宏可以读取当前的计数值，用于查看定时器整体的计数状态。

② __HAL_TIM_GET_COUNTER()函数

• 作用：用于获取定时器的比较寄存器值。。
• 示例：

uint32_t compareValue = __HAL_TIM_GET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1);

• 这个宏返回指定通道（channel）的比较寄存器（Capture/Compare Register，通常缩写为CCR的值。比较寄存器通常用于与计数器值进行比较，从而确定何时触发中断或改变输出状态，用于查看与特定通道相关联的比较状态。这通常与定时器的PWM生成、捕获比较等操作有关。

（2）在进行 “ printf ” 打印时，第一次‘’将其放在了TIM6定时器的中断服务例程里面，结果发现打印出来的频率都是996Hz，然后考虑到了中断里面“快进快出”原则 ，通过置标志的方式将打印内容放在了while循环里面，打印出的结果是1000Hz。在单片机中，这一原则有助于确保中断服务程序的及时响应和高效执行，该原则一般包括两个方面：

① 尽量减小中断服务程序的执行时间：

• 中断服务程序（ISR - Interrupt Service Routine）应该尽量简洁而高效。在中断服务程序中，应避免长时间的计算、复杂的数据处理等操作。
• 长时间执行的中断服务程序会导致其他中断被阻塞，这可能影响系统的实时性和响应性。
• 应该专注于在中断服务程序中完成必要的最小工作量，将复杂和耗时的任务移到主循环中或其他地方处理。

②尽量减小中断响应时间：

• 中断响应时间是指从中断发生到中断服务程序开始执行的时间。较短的中断响应时间有助于提高系统的实时性。
• 在设计中，可以通过适当配置中断控制器、合理选择中断优先级、以及优化硬件和软件的交互，来缩短中断响应时间。
• 另外，及时清除中断标志位也是减小中断响应时间的一部分，确保中断服务程序能够迅速响应新的中断。

五、总结

  上述主要讲述了定时器输入捕获的原理及其三个应用示例，包括每个示例的HAL库配置、程序编写以及测试结果。在学习输入捕获时，应该多去琢磨其捕获的原理，可以通过画图去研究其过程，例如图3.1和图3.2，明白该在哪一个跳变沿进行捕获等。

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参考书籍和文章：
1、《STM32Cube高效开发教程（基础篇）》王维波
2、《STM32F4xx中文参考手册》
3、《STM32F407 探索者开发指南》
4、【STM32】标准库与HAL库对照学习教程十–输入捕获实验
5、[018] [STM32] 定时器 基本定时/输出比较/输入捕获功能详解与HAL库编程
6、STM32频率测量
7、第五节：STM32输入捕获（用CubeMx学习STM32）
8、cube配置定时器ETR2模式测频实验
9、STM32的ETR引脚计数功能
10、基于STM32定时器ETR信号的应用示例

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  生活总是这样，不能叫人处处都满意。但我们还要热情的活下去。人活一生，值得爱的东西很多，不要因为一个不满意，就灰心。

——《人生》