目录 一、算法原理 1、基于PCA的初始配准 2、RT初始校正 3、参考文献 二、代码实现 三、结果展示 四、C++版 一、算法原理 1、基于PCA的初始配准 主成分分析(PCA)是一种常用的数据分析方法,通过线性变换提取数据的主要特征分量,常用于高纬数据的降纬。 基于主成分分析的初始配准方法,主要利用点云数据的主轴方向进行配准。首先计算两组点云的协方差矩阵,根据协方差矩阵计算主要的特征分量,即点云数据的主轴方向;然后再通过主轴方向求出旋转矩阵,计算两组点云中心坐标的便移直接求出平移向量。PCA主成分分析方法进行初始配准的流程如下: 假设两组点云 P P P和 X X