这篇博客介绍了基础矩阵在多视几何中的作用，通过Python代码展示了如何利用RANSAC算法从匹配特征点中估计基础矩阵，并进行点云三维重建。实验包括特征匹配、基础矩阵计算、点云投影与验证。
基础矩阵的原理
K和K’分别是两个相机的参数矩阵。p和p’是X在平面π的坐标表示。所以可以得出
具体计算过程
代码：
#!/usr/bin/env python
coding: utf-8
from PIL import Image
from numpy import *
from pylab import *
import numpy as np
from imp import reload
#In[2]:
import importlib
from PCV.geometry import camera
from PCV.geometry import homography
from PCV.geometry import sfm
from PCV.localdescriptors import sift
camera = reload(camera)
homography = reload(
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