二维向量旋转
向量 OA (xA,yA)和向量 OB (xB,yB)
设向量 OA 的长度为 r,OA、OB 与 x 轴的夹角分别为 α β
则OA、OB 的极坐标形式分别为
OA:(rcosα,rsinα)
OB:(rcosβ,rsinβ)
由于 β = α+θ 则有(下式使用三角函数中的和差角公式)
rcosβ = rcos(α+θ) = r(cosαcosθ - sanαsinθ) = rcosαcosθ - rsanαsinθ
rsinβ = rsin(α+θ) = r(sinαcosθ + cosαsinθ) = rsinαcosθ + rcosαsinθ
由
xA = rcosα、yA = rsinα
得出
xB = xAcosθ - yAsinθ
yB = xAsinθ + yAcosθ
该式子改可写为矩阵形式即可得出旋转角θ的变换矩阵
若变换方向(顺时针),将 θ 改为 -θ 即可
同理即可推出三维的向量变换得出三位坐标系下的旋转矩阵
参考:
(基本一样,一些式子做了标注)二维向量的旋转 - 简书