IMU相关知识点_二维向量旋转&旋转矩阵

二维向量旋转

 

向量 OA (xA,yA)和向量 OB (xB,yB)

设向量 OA 的长度为 r，OA、OB 与 x 轴的夹角分别为 α β

则OA、OB 的极坐标形式分别为

OA：（rcosα，rsinα）

OB：（rcosβ，rsinβ）

由于 β = α+θ 则有（下式使用三角函数中的和差角公式）

rcosβ = rcos（α+θ） = r（cosαcosθ - sanαsinθ） = rcosαcosθ - rsanαsinθ

rsinβ = rsin（α+θ） = r（sinαcosθ + cosαsinθ） = rsinαcosθ + rcosαsinθ

由

xA = rcosα、yA = rsinα

得出

xB = xAcosθ - yAsinθ

yB = xAsinθ + yAcosθ

该式子改可写为矩阵形式即可得出旋转角θ的变换矩阵

若变换方向（顺时针），将 θ 改为 -θ 即可

同理即可推出三维的向量变换得出三位坐标系下的旋转矩阵

参考：

（基本一样，一些式子做了标注）二维向量的旋转 - 简书