ubuntu16.04搭建ORB_SLAM

搭建过程主要参考如下博文点击打开链接

针对如上博文的4.测试ORB_SLAM2中的第二点做一些说明，因为自己在搭建过程中卡在这很久。

我是在home文件夹下创建了一个ORB_SLAM文件夹，又在此文件夹中建了ORB_SLAM2文件夹（“git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2”下载而来），同时在ORB_SLAM文件夹中放了测试数据集文件夹（rgb_dataset_freiburg1_desk）,在这样的情况下，最后在终端执行如下语句（如果你的文件夹不是像我这样建的，对应修改路径）。

./ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/rgbd_tum ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml ORB_SLAM/rgbd_dataset_freiburg1_desk ./ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt

我是用RGB-D来测试的，用了5个参数。