ubuntu16.04搭建ORB_SLAM

搭建过程主要参考如下博文点击打开链接

针对如上博文的4.测试ORB_SLAM2中的第二点做一些说明,因为自己在搭建过程中卡在这很久。

我是在home文件夹下创建了一个ORB_SLAM文件夹,又在此文件夹中建了ORB_SLAM2文件夹(“git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2”下载而来),同时在ORB_SLAM文件夹中放了测试数据集文件夹(rgb_dataset_freiburg1_desk),在这样的情况下,最后在终端执行如下语句(如果你的文件夹不是像我这样建的,对应修改路径)。

./ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/rgbd_tum ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/TUM1.yaml ORB_SLAM/rgbd_dataset_freiburg1_desk ./ORB_SLAM/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/associations/fr1_desk.txt

我是用RGB-D来测试的,用了5个参数。


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