在Ubuntu16.04中运行ORB-SLAM2

最新推荐文章于 2023-07-15 00:23:44 发布

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文章标签： ubuntu 自动驾驶 git

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1、安装ORB-SLAM2

$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

2、编译ORB-SLAM2

$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
$ ./build.sh

3、从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载序列并解压缩。本文下载的是TUM数据集，。

$ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDE是下载数据集的位置。

拿我的虚拟机放的位置举例：

$ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml /home/hadoop/rgbd_dataset_freiburg1_desk

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