OriginBot指令记录

星空liang

已于 2023-05-28 23:46:20 修改

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文章标签： ROS2

于 2023-05-20 00:04:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/tianliangjay/article/details/130774966

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文章详细列举了ROS2环境下的通信测试命令，包括数据发布者和订阅者的启动，小海龟仿真的运行。同时，重点介绍了OriginBot机器人的启动、驱动和控制命令，如底盘驱动、相机、雷达和IMU的启用，以及通过rviz进行数据可视化。此外，还提到了如何控制蜂鸣器、LED以及发布速度指令。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS2 命令

# 先来试试ROS2最为重要的底层通信系统DDS是否正常吧。
# 启动一个数据的发布者节点
ros2 run demo_nodes_cpp talker

启动一个数据的订阅者节点
ros2 run demo_nodes_py listener

# 小海龟仿真
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

ros2 multicast send
ros2 multicast receive

OriginBot小车命令


# 断电关机
halt

# OriginBot机器人启动的命令
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true use_imu:=true


# 启动机器人底盘驱动
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

# 启动底盘+相机
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true

# 启动底盘+相机+雷达
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true

# 启动底盘+相机+雷达+IMU
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_camera:=true use_lidar:=true use_imu:=true


# 启动键盘控制节点
ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

# 它的一套按键控制
ros2 run originbot_teleop originbot_teleop


# 启动OriginBot后，在PC端打开Rviz即可查看机器人的实时位姿：
ros2 launch originbot_viz display_robot_tf.launch.py

## 单独启动Rivz2，手动配置Fixed Frame选择odom（里程计坐标系），并且通过“Add”按键添加TF显示，也可以达到类似的效果。
ros2 run rviz2 rviz2

基础使用

# 雷达驱动
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true

# 数据可视化
ros2 launch originbot_viz display_lidar.launch.py

# IMU驱动
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py use_imu:=true

# 数据可视化
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-rviz-imu-plugin
ros2 launch originbot_viz display_imu.launch.py

应用功能

# 获取里程计消息
ros2 run originbot_demo echo_odom

# 获取机器人状态
ros2 run originbot_demo echo_status

# 控制蜂鸣器
ros2 run originbot_demo control_buzzer

# 控制LED
ros2 run originbot_demo control_led

# 发布速度指令
ros2 run originbot_demo draw_circle