OriginCar的首次安装、调试、碰撞

OriginCar的首次安装、调试、碰撞

1 . 硬件安装

安装如图，不说闲话，直接上图↑↑↑

2 . 软件安装

2.1 FlyMcu2188：烧录主板HEX文件OriginCar.hex

（1）电脑USB连接主板

（2） 打开FlyMcu2188软件，加载OriginCar.hex文件，设置如下图。

（3）在烧录时，按下主板上的RESET复位按钮。

2.2 烧录旭日x3派（RDK X3）镜像

将MicroSD卡插入读卡器，用balenaEtcher工具烧录旭日x3派镜像文件origincar_sd_image_v1.0.0.img。

3 . OriginCar调试

3.1 串口调试

（1）MobaXterm设置：将烧录好的MicroSD卡插入RDK X3，用连接好的USB转串口模块（见安装图）插入电脑USB口，运行MobaXterm，拨动主板电源开关，启动RDK X3。

（2）登录名root，密码root

（3）RDK X3连接无线网络，命令行输入以下代码，查看已有wifi网络

sudo nmcli device wifi

（4）命令行输入连接wifi命令

sudo nmcli device wifi connect ‘名称’ password ‘密码’

（5）ifconfig查询RDK X3的IP地址

ifconfig

查询无线IP地址，如“192.168.3.89”

3.2 SSH调试

现在RDK X3已经连上wifi了，所以我们可以通过MobaXterm软件，通过SSH方式访问RDK，登录名和密码均为root，我们以后就可以无线连接OriginCar。现在可以拔掉USB串口模块，OriginCar重获自由。

连接成功画面如下：

3.3 让OriginCar睁开眼睛

现在，我们可以调用OriginCar的摄像头，你猜Car baby第一眼会看到谁。
（1）终端运行以下指令，启动摄像头：

ros2 launch origincar_bringup usb_websocket_display.launch.py

（2）网页浏览器输入RDK X3的IP地址（本人的IP为192.168.3.89）：
注意：电脑和RDK必须在同一局域网段，即：必须连接同一个wifi名


（3）OriginCar睁开眼，看到了什么？其实我们最难看懂的不是别人，而是自己，何况机器人呢？

3.4 让OriginCar动起来

（1）底盘驱动，打开一个新的终端，输入命令行：

ros2 launch origincar_base origincar_bringup.launch.py

（2）键盘驱动，打开一个新的终端，输入命令行：

 ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

可以看到小车控制按键的提示：

测试发现：低电量时可能无法驱动，“u、i、o”是前进，“j、k、l”是停止，“m ， .”是后退，按“i”前进，停止时不要忘记按“k”，当然您也可以和OriginCar碰撞一下，键盘操作可不会自动避障。