数学分析原理答案——第二章 习题7

【第二章 习题7】

A 1 , A 2 , A 3 , … … A_{1},A_{2},A_{3},\ldots\ldots A1,A2,A3,……是某度量空间的子集。

a. 如果 B n = ∪ i = 1 n A i B_{n} = \cup_{i = 1}^{n}A_{i} Bn=i=1nAi,证明 B ‾ n = ∪ i = 1 n A ‾ i {\overline{B}}_{n} = \cup_{i = 1}^{n}{\overline{A}}_{i} Bn=i=1nAi n = 1 , 2 , 3 , … … n = 1,2,3,\ldots\ldots n=1,2,3,……

b. 如果 B = ∪ i = 1 ∞ A i B = \cup_{i = 1}^{\infty}A_{i} B=i=1Ai,证明 B ‾ ⊃ ∪ i = 1 ∞ A ‾ i \overline{B} \supset \cup_{i = 1}^{\infty}{\overline{A}}_{i} Bi=1Ai。举例表明这个包含符号能够是真子集包含。

【证明】

a. 首先,由于 A i A_{i} Ai的极限点必然是 B B B的极限点,所以 ∪ i = 1 n A ‾ i ⊂ B ‾ n \cup_{i = 1}^{n}{\overline{A}}_{i} \subset {\overline{B}}_{n} i=1nAiBn

下面证明 B ‾ n ⊂ ∪ i = 1 n A ‾ i {\overline{B}}_{n} \subset \cup_{i = 1}^{n}{\overline{A}}_{i} Bni=1nAi

由于 B n = ∪ i = 1 n A i B_{n} = \cup_{i = 1}^{n}A_{i} Bn=i=1nAi B n B_{n} Bn中任意极限点 b b b的邻域的半径 r r r,可与满足条件的 A i A_{i} Ai组成的集族,建立函数关系

f ( r ) ≔ { A i | A i ∩ { x | ∣ x − b ∣ < r } ≠ ∅ } f(r) ≔ \left\{ A_{i} \middle| A_{i} \cap \left\{ x \middle| |x - b| < r \right\} \neq \varnothing \right\} f(r):={AiAi{xxb<r}=}

该函数的定义域为

r > 0 r > 0 r>0

根据极限点的定义,每个半径 r r r的邻域中的点必定属于 A i A_{i} Ai中的一个,所以函数值始终满足表达式 ( 1 ) (1) (1)

f ( r ∗ ) ≠ ∅   \begin{array}{r} f\left( r_{*} \right) \neq \varnothing\ \end{array} f(r)= 

并且

r 1 > r 2 ⇒ f ( r 1 ) ⊃ f ( r 2 ) r_{1} > r_{2} \Rightarrow f\left( r_{1} \right) \supset f\left( r_{2} \right) r1>r2f(r1)f(r2)

结合上面两个结论,可知表达式 ( 2 ) (2) (2)成立

∃ 1 ≤ i ≤ n , ∀ r > 0 ( A i ∈ f ( r ) )   \begin{array}{r} \exists 1 \leq i \leq n,\forall r > 0\left( A_{i} \in f(r) \right)\ \end{array} ∃1in,r>0(Aif(r)) 

否则,利用反证法

∀ 1 ≤ i ≤ n , ∃ r > 0 ( A i ∉ f ( r ) ) \forall 1 \leq i \leq n,\exists r > 0\left( A_{i} \notin f(r) \right) ∀1in,r>0(Ai/f(r))

于是,对于每个 i i i,可得到一个 r i r_{i} ri,满足 A i ∉ f ( r ) A_{i} \notin f(r) Ai/f(r),令

r ∗ : = min ⁡ { r 1 , r 2 , r 3 … … r n } 2 r_{*}: = \frac{\min\left\{ r_{1},r_{2},r_{3}\ldots\ldots r_{n} \right\}}{2} r:=2min{r1,r2,r3……rn}

此时

f ( r ∗ ) = ∅ f\left( r_{*} \right) = \varnothing f(r)=

这与 ( 1 ) (1) (1)矛盾,所以 ( 2 ) (2) (2)成立,也就是说 B n B_{n} Bn中任意极限点 b b b,必然是某个 A i A_{i} Ai的极限点,从而有

B ‾ n ⊂ ∪ i = 1 n A ‾ i {\overline{B}}_{n} \subset \cup_{i = 1}^{n}{\overline{A}}_{i} Bni=1nAi

b. 由于 A i A_{i} Ai的极限点必然是 B B B的极限点,所以 B ‾ ⊃ ∪ i = 1 ∞ A ‾ i \overline{B} \supset \cup_{i = 1}^{\infty}{\overline{A}}_{i} Bi=1Ai

下面举例说明真包含关系,令

B = ( 0 , 1 ] B = (0,1\rbrack B=(0,1]

A i = [ 1 i , 1 ] A_{i} = \left\lbrack \frac{1}{i},1 \right\rbrack Ai=[i1,1]

那么

B ‾ = [ 0 , 1 ] \overline{B} = \lbrack 0,1\rbrack B=[0,1]

∪ i = 1 ∞ A ‾ i = ( 0 , 1 ] \cup_{i = 1}^{\infty}{\overline{A}}_{i} = (0,1\rbrack i=1Ai=(0,1]

这样的定义满足题设

【备忘】

与(a)类似, B B B中任意极限点 b b b的邻域的半径 r r r,可与满足条件的 A i A_{i} Ai组成的集族,建立函数关系

f ( r ) ≔ { A i | A i ∩ { x | ∣ x − b ∣ < r } ≠ ∅ } f(r) ≔ \left\{ A_{i} \middle| A_{i} \cap \left\{ x \middle| |x - b| < r \right\} \neq \varnothing \right\} f(r):={AiAi{xxb<r}=}

之所以当 n n n换成 ∞ \infty 时, B n = ∪ i = 1 n A i B_{n} = \cup_{i = 1}^{n}A_{i} Bn=i=1nAi不再成立,这是因为

∀ i ≥ 1 , ∃ r > 0 ( A i ∉ f ( r ) ) \forall i \geq 1,\exists r > 0\left( A_{i} \notin f(r) \right) i1,r>0(Ai/f(r))

是能够成立的,例如 b = 0 b = 0 b=0时,对于任意 A i A_{i} Ai,当 r = 1 i r = \frac{1}{i} r=i1时, A i ∉ f ( r ) A_{i} \notin f(r) Ai/f(r)

具体技术原因是

r ∗ : = min ⁡ { r 1 , r 2 , r 3 … … r n } 2 r_{*}: = \frac{\min\left\{ r_{1},r_{2},r_{3}\ldots\ldots r_{n} \right\}}{2} r:=2min{r1,r2,r3……rn}

n n n换成 ∞ \infty 时,无法取得 r ∗ r_{*} r,从而导致反证法失败。

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项和干扰,将原始系统转化为一阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)和控制律,用于估计系统状态和总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真与对比实验,对比了低阶ADRC与传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性和外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整与稳定性,提出了频域稳定性分析和b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的鲁棒稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析和工程实用性指导。 适合人群:具备一定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统和主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模与控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理和实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真与实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整与稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性和鲁棒性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论和技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理和ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数和运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进一步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
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