本文解释了在ROSWiki中，urdf文件作为XML格式的含义，重点介绍了`robotlink`和`joint`标签的作用，以及它们在描述机器人部件（如link代表躯干和手臂）和关节特性（如type的不同类型）中的应用。
在ros wiki里 urdf文件本质是xml格式
常用标签，robot link joint
robot标签就类似launch文件的launch标签是用来标注这是一个launch文件
同理robot标签是标注这里是robot机器人的信息
而link和joint
分别描述机器人的部件和关节
eg:
link是躯干和手臂，joint是关节
link标签里有三个属性<inertial>表示会描述关节的位置重量惯性矩阵等等
<visual>表示视觉 eg：我们所能看到的，把关节弄成1*1*1的盒状
材料 颜色
<collision>标签是和碰撞相关的
<joint>
除了名称还有 type类型是指关节的活动方式 revolute 是上下移动
continuous 是连续移动 prismatic是滑动 fixed 是固定，eg摄像头
floating:浮动 planar是平面内移动
<parent>和<child>是必须的属性标签
base_footprint 表示本体的影子
2595
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
