激光雷达数据误差分析

单线激光雷达在测量中数据误差主要由以下几个方面造成：

1. 物体表面对测量结果的影响
   激光雷达反射率与物体表面的粗糙程度和颜色有关。光滑的镜面物体，它的反射率
   高于 100%，而粗糙的白色物体表面其反射率刚好是 100%。颜色越鲜明的粗糙物体表面
   的反射率越高。颜色较暗的粗糙物体表面反射率较小，例如黑色的海绵，它的反射率仅
   仅只有 2.4%，这样就会导致激光雷达的测量距离变小。图 2.3 中为测量距离与物体表面
   反射率的关系：

2. 激光光斑对测量结果的影响
激光雷达发射的激光光斑会随距离的增加而发散。如果激光光斑的直径大于目标尺
寸，那么激光打到物体上会导致部分能量的丢失。那么这样就可能导致检测不到物体，
从而会影响激光雷达的测量效果。如果采用多次反射的方式，激光一部分能量打到目标
上，另外一部分能量打在背景上，那么可能在目标上无数据返回，但在第二次反射的数
据中是返回的是背景的距离。图 2.4 表示的是测量距离与激光光斑尺寸的关系。

3. 背景光噪声对测量结果的影响
环境中的背景光噪声主要来源于地面的辐射、太阳的辐射，还有在恶劣环境中如大
雾、大雨和浓烟中，也会产生背景光噪声。背景光噪声可以由高斯白噪声来描述。
白噪声是指在较宽的频率范围内，在各等带宽