FreeRTOS学习笔记-------中断管理

要在FreeRTOS中熟练使用中断，有几个原则要先说明：

• FreeRTOS把任务认为是硬件无关的，任务的优先级由程序员决定，任务何时运行由调度器决定；
• ISR虽然也是使用软件实现的，但是它被认为是硬件特性的一部分，因为它跟硬件密切相关；
• ISR的优先级高于任务：即使是优先级最低的中断，它的优先级也高于任务。任务只有在没有中断的情况下，才能执行。

如果这个硬件中断的处理非常耗费时间，对于这类中断的处理就要分为2部分（中断延时处理或者上下半部）：

• ISR：尽快做些清理、记录工作，然后触发某个任务；
• 任务（优先级要比较高）：更复杂的事情放在任务中处理

两套API

在中断中使用的API需要带有后缀FromISR。两者的不同点在于：

• 在任务中使用的API，当唤醒的任务优先级高于当前任务，会立即进行切换；
• 在ISR中使用的API，当唤醒的任务优先级高于当前任务，通过xHigherPriorityTaskWoken记录，不立即进行切换（防止多次切换，只记录更高效）；
• 在任务中使用的API会造成任务的阻塞。

任务切换

在中断中进行切换的使用方法如下：

void  xxx_ISR()
{
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    ..........
    xxxxxxFromISR(..., &xHigherPriorityTaskWoken);
    portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}