在三维点云实例分割过程中的研究主要包括两种方法:一种是需要对象检测模块( object detection module )的基于区域提案的方法(Proposal-based methods),另一种是不需要对象检测模块的不基于区域提案的方法(Proposal-free Methods)
Region Proposal-based Methods 基于候选区域
这种方法首先产生一些可能包含物体的区域(Proposals),接着对各个区域提取特征,来决定各个候选区域的物体类别。
这类方法通常依赖于两阶段的训练(two-stage training)和非极大值抑制(non-maximum suppression, NMS)等操作来对密集的proposal进行选择。
根据不同的产生候选区域的方法,可以分为三类:
基于多视角的方法(multi-view based)
基于分割的方法(segmentation-based)
基于锥体的方法(frustum-based methods)
Proposal-free Methods 无候选目标框的算法
这类算法的核心思想是为每个点学习一个discriminative feature embedding(特征提取器),然后再通过诸如mean-shift等聚类(clustering)方法来将同一个实例(instance)的点聚集(group)到一起。因此这类方法主要集中于判别特征学习和点分组,以及找出每个实例的中心点。
参考:https://blog.csdn.net/Dujing2019/article/details/104338151
https://www.pianshen.com/article/16341508310/