boost::shared_ptr、reserve()

下面是SVO源码中LZ读到的一句代码:

global.h

class Frame{  
typedef boost::shared_ptr<Frame> FramePtr;
}

之后调用：Frame::FramePtr  frame_

类似的：

//在类中定义智能指针
class Camera{
public:
      typedef shared_ptr<Camera> Ptr;  //相机的智能指针    
}

//调用这个智能指针
Camera::Ptr   camera_;
camera_->world2pixel();

总结：这段话意味 创建一个智能共享指针FramePtr,元素类型为Frame，能够自动析构删除指针。

initialization.cpp

 px_vec.clear(); px_vec.reserve(new_features.size());

总结：reserve(n)为px_vec保留空间。 

reprojector.cpp

    boost::unique_lock<boost::mutex> lock(map_.point_candidates_.mut_);

总结： 多线程部分内容。

一、shared_ptr的使用方法

首先要包含：#include <boost/shared_ptr.