战斗机做机动动作的时候经常会执行偏航,俯仰和翻滚等动作,用来改变飞机的运行轨迹,这里面也蕴含了丰富的线性空间变换的思想和应用。本篇文章试图用线性代数的理论来解释这些操作具体是怎么做的,当然,同样的解释也可以用在机器人,机械手臂的运动上面。
方便起见,将坐标系选在飞机上,假定飞机处于平面,机头指向
轴的正方向,左机翼指向
轴的正向,飞机在
平面飞行,
轴定义在飞行平面的法线方向,机头上面为正。如下图所示:
当飞机飞行时,三个坐标轴和飞机同时运动。
我们分别讲述:
1.偏航
偏航是一个在平面的旋转,以偏航45°为例,此时,飞机右转45°(顺时针方向),从三维线性变换的角度看,偏航就是关于
轴的旋转,如果飞机机头的初始坐标表示为向量
,则偏航后,它的坐标仍然是
,这是因为坐标轴连同飞机一起旋转,暂且把变换前的坐标系统成为初始坐标系统,偏航45°后,机头相对于初始坐标系统的位置为:
如果将偏航变换L堪称初始坐标系统的变换,则容易求得它的表示矩阵,如果L对那个的偏航角度为,则L将(1,0,0)和(0,1,0)分别旋转为点
和
点在偏航时将保持不变,因为它在旋转轴上。对列向量,若
为L在
中的坐标向量,则
则,偏航的变换矩阵为:
2.俯仰
飞机的俯仰是在平面的旋转,当角度为负时,机头向下旋转,反之,则向上。从三维空间线性变换的角度看,俯仰就是关于
轴的旋转,正如偏航一样,也存在一个相对于初始坐标系的转移矩阵。若L是一个旋转角度为
的俯仰变换,则L表示的矩阵为:
3.翻滚
飞机的翻滚是在平面的旋转,左翼向上,右翼向下,旋转为正方向。从三维空间线性变换的角度看,翻滚就是关于
轴的旋转,类似于偏航和俯仰,可以i球的翻滚变换关于初始坐标系的转移矩阵。
如果先偏航角度,然后俯仰角度