9.删除点云中的重复点一

已于 2024-10-12 09:14:06 修改
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分类专栏： c++ pcl点云处理 文章标签： c++ PCL 3D视觉 点云处理 算法
于 2024-10-11 21:54:22 首次发布
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1. 提高数据质量

2. 优化处理效率

3.示例代码

1. 提高数据质量

  • 减少冗余：重复的点云数据会增加数据的冗余度，通过删除重复点删除（即那些彼此距离非常近的点），可以精简数据集，使其更加紧凑。
  • 提高精度：重复点可能会在计算和分析过程中引入误差，删除它们有助于提高后续处理的精度。

2. 优化处理效率

  • 减少计算量：在处理点云数据时，重复点会导致不必要的计算开销。通过删除重复点，可以降低计算复杂度，提高处理效率。
  • 加速处理速度：精简后的点云数据集可以更快地加载、处理和可视化，从而提高整体处理速度。

3.示例代码

#include <iostream>
#include <algorithm>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>  
#include <p
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利用CloudCompare和PCL库实现点云去重
PixelLoom的博客
08-15 459
通过提供相应的源代码和详细的步骤说明，读者可以在实践中根据自己的需要进行点云去重的操作。点云去重是点云处理中一个基础且重要的任务，掌握相关的算法和工具库对于点云数据的后续处理和分析具有重要意义。在进行点云去重之前，我们首先需要了解点云去重的基本原理。实验结果表明，在适当的参数设置下，我们能够有效地剔除点云中的重复点，并获得较为准确的处理结果。首先，我们需要导入待处理的点云数据。CloudCompare是一款强大的开源点云处理软件，其提供了丰富的算法和工具，可以用于点云的可视化、滤波、配准等操作。
海量点云数据的重复点删除
08-06
基于PCL写的一个删除点云数据中的重复点的程序，也可以稍作修改删除数组中的重复点。目前测试一个四千万个点的点云数据，其中包含有一千万个重复点，运行时间为50s。 文件中是源码，其中包含CMakeLists.txt，可通过配置pcl后直接使用，也可直接复制代码使用
PCL:实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 242
PCL:实现删除点云中重叠的点（附完整源码）
CloudCompare——删除点云中重叠的点
m0_61703832的博客
03-28 688
这个工具根据点之间的最小距离删除点云中的重复点。自己正好有一个包含大量重复点的。运行后，此时的点云有。
PCL 快速删除点云中重叠的点(方法三)
点云侠的博客
01-18 2835
PCL实现的快速点云去重算法
PCL 删除点云中重复的点
weixin_39354845的博客
05-23 990
项目中有三个点云依次要将其拼接起来，然后每个点云的点是500w 个点左右，这样的话我们最终的点云的个数应该是1500w 个点，我用matlab 加载加载了 好长时间，其实如果点云拼接的比较好的话应该也是900w个点左右，我个人拼接的点云在X方向上的误差是0.9u,Y 方向是1u,但是在Z方向是达到10个u,后来想到一个新的方法就是将点云转为Tif 图然后用TIff图加权处理，这个是后话，目前主要是将点云中重复的点（重复的点的概念就是到给点的距离很近的，我这里的点间距是5u,所以我这里设定的搜索距离是小于5u
PCL 点云去重：优化点云处理的重复点问题
2301_79326510的博客
08-15 424
然而，在点云数据处理过程中，经常会遇到重复点的问题，这可能会导致计算效率低下、内存占用过多以及后续分析结果的偏差。本文将介绍如何使用点云库（PointCloud Library，简称PCL）中的方法来剔除点云中的重复点，并提供相应的源代码。以上就是使用PCL库中的方法进行点云去重的基本流程和示例代码。通过这些方法，我们可以有效地去除点云中的重复点，提高点云处理的效率和准确性。接下来，我们定义一个函数，该函数接受一个输入点云，并返回去重后的点云。PCL 点云去重：优化点云处理的重复点问题。
PCL：实现快速删除点云中重叠的点（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-17 437
PCL：实现快速删除点云中重叠的点（附完整源码）
delete_repeat_data.rar_点云_点云删除
09-21
在处理点云数据时，一个常见的问题就是如何有效地删除重复数据，以优化存储空间并提高后续处理的效率。标题“delete_repeat_data.rar_点云_点云删除”暗示了这个压缩包包含了一个关于点云数据去重的解决方案。 点云...
三维点云抽稀.rar
05-12
1. **随机抽样**：这是最基础的抽稀方法，通过设定一个比例，随机选取一部分点保留，其余点删除。这种方法简单快速，但可能会丢失部分细节。 2. **距离滤波**：根据相邻点之间的距离进行抽稀，如果两个点的距离小于...
点云去噪声_源码-利用python对点云进行去噪声处理后进行预处理.rar
12-29
1. **点云去噪声方法**： - **滤波器**：常见的滤波器如中值滤波、高斯滤波、RANSAC（随机样本一致）等。中值滤波能有效去除孤立噪声点，而高斯滤波适用于平滑连续区域。RANSAC算法则用于剔除异常点，基于多数规则...
PCL入门（四）：kdtree简单介绍和使用
qq_30841655的博客
09-08 1146
kd树是一种空间划分的数据结构，对于多个维度的数据，按照某种规则选定某个维度，在该维度下进行排序，选择中间的数据作为划分节点，然后分别对划分节点左边和右边的数据进行上面的划分步骤。三维点云的数据量较大，使用kd树进行搜索可以减少时间，可以确保点云的关联点寻找和匹配处于实时状态。总而言之，就是利用kd树，可以实现点云数据的快速搜索。使用kd树一般有两个任务，分别是k近邻搜索和半径内搜索。
使用PCL库删除重叠的点云
DevScribe的博客
08-15 385
然而，在某些情况下，点云中可能存在重叠的点，这可能会对后续的处理和分析造成干扰。为了解决这个问题，我们可以利用点云库（Point Cloud Library，PCL）提供的功能来删除重叠的点。通过使用上述代码，我们可以轻松地删除点云中的重叠点，从而减少后续处理和分析的干扰。接下来，我们创建了一个条件删除器，并设置了一个条件来过滤重叠的点。在本例中，我们仅考虑坐标值都大于0的点。然后，我们应用条件删除器，得到处理后的点云数据。请注意，这只是一个简单的示例，仅演示了如何使用PCL库删除重叠的点云。
PCL 提取两组点云中的非重叠点云
最新发布
weixin_43896283的博客
04-01 228
首先计算两块点云的重叠区域，再提取出指定一组点云中的非重叠点云。
pcl三角面片拼接和PCL库的bug修复
qq_39494059的博客
12-21 556
在PolygonMesh.h中原始函数定义如下,其中计算point_offset 调用过晚,只需要把它剪切到。PCL面片拼接代码如下,我使用的1.10.1PCL,这个版本的库存在问题会导致输出的结果错误。
PCL点云处理之删除点云中的重复点
FqLibrary的博客
09-29 424
在点云处理中，重复点是一个常见的问题，因为传感器的噪声或扫描过程中的误差可能导致多次采样相同的点。这些重复点可能会影响后续的点云处理任务，例如表面重建或目标识别。这个阈值表示两个点被认为是重复点的最大距离，如果两个点之间的距离小于该阈值，那么它们将被认为是重复点。在本文中，我们将介绍如何使用点云库（PCL）来删除点云中的重复点。滤波器，我们可以轻松地去除重复点，从而提高点云数据的质量和准确性。总结起来，本文介绍了如何使用PCL库删除点云中的重复点。最后，我们输出了原始点云和过滤后点云的大小，并使用。
PCL 高效清除点云中的重复点
TechPulseZ的博客
08-17 544
在点云处理领域，如果一个点云中存在重复的点，这些重复点可能会影响后续的处理和分析结果。因此，清除点云中的重复点是一个常见的任务。本文介绍了使用 PCL 库快速删除点云中重叠点的方法。通过加载点云文件并应用体素网格化滤波，我们能够高效地去除重复的点，从而提升后续点云处理和分析的效果。上述代码中，我们首先加载指定的点云文件，并创建一个新的点云数据结构用于存储过滤后的点云。滤波器对点云进行体素网格化处理，以减少点云中的重叠点数量。接下来，我们使用 C++ 编写一个简单的程序来加载点云文件并删除其中的重叠点。
pcl删除点云内重复的点
10-24
pcl库中提供了多种方法来删除点云中的重复点。其中最常用和简单的方法是使用pcl::removeNaNFromPointCloud函数来删除NaN（非数字）点和重复点。该函数将在源点云中删除重复的点，并将处理后的点云赋值给另一个点云。以下是使用pcl::removeNaNFromPointCloud函数删除点云中重复点的示例代码： ``` pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); // 假设cloud_in是输入的点云 // 删除NaN点 std::vector<int> indices; pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_in, *cloud_out, indices); // 删除重复点 std::vector<int> indices_no_duplicate; pcl::PointIndices::Ptr output_indices (new PointIndices); pcl::removeDuplicates(*cloud_out, output_indices->indices, 0.001); pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extract; extract.setInputCloud(cloud_out); extract.setIndices(output_indices); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_no_duplicate (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); extract.filter(*cloud_no_duplicate); // cloud_no_duplicate即为处理后的点云，其中不包含重复点 ``` 在上述代码中，首先使用pcl::removeNaNFromPointCloud函数将源点云中的NaN点删除，并保存非NaN点的索引到indices中。然后使用pcl::removeDuplicates函数将非NaN点中的重复点删除，并保存非重复点的索引到output_indices->indices中。接着使用pcl::ExtractIndices将非重复点提取出来并保存到cloud_no_duplicate中。最终得到的cloud_no_duplicate就是处理后的不包含重复点的点云。
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