CloudCompare——删除点云中重叠的点

1.数据准备

  自己正好有一个包含大量重复点的点云,如下图所示。此时的点云有231028个点。

2.点云去重

  通过Tools > Other > Remove duplicate points菜单访问。这个工具根据点之间的最小距离删除点云中的重复点。


  只需要输入点之间的最小距离这一个参数(默认值非常小):

运行后,此时的点云有1237个点。

 

 

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pcl库(Point Cloud Library)是一个用于点云处理的开源库,提供了丰富的点云处理算法。要快速删除点云重叠,可以通过以下步骤实现。 首先,加载点云数据并创建一个新的点云对象,用于存储去除重叠后的结果。接着,遍历原始点云的每个,将其坐标转换为字符串,并以此作为键值存储到一个哈希表。这样可以将相同坐标的合并为一个键,并且快速检查是否存在重叠。 在遍历原始点云时,检查哈希表是否存在相同坐标的。如果存在,则表明该重叠,不需要添加到新的点云对象。如果不存在,则将该添加到新的点云对象。 最后,保存新的点云对象并释放资源。 下面是示例代码: ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/point_types.h> #include <unordered_map> typedef pcl::PointXYZ PointT; typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT; int main() { // 加载点云数据 PointCloudT::Ptr cloud(new PointCloudT); pcl::io::loadPCDFile("input_cloud.pcd", *cloud); // 创建新的点云对象 PointCloudT::Ptr filtered_cloud(new PointCloudT); // 哈希表存储点云坐标 std::unordered_map<std::string, size_t> hash_table; // 遍历原始点云 for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) { // 将点云坐标转换为字符串 std::string key = std::to_string(cloud->points[i].x) + "," + std::to_string(cloud->points[i].y) + "," + std::to_string(cloud->points[i].z); // 检查是否存在重叠 if (hash_table.count(key) == 0) { // 不存在重叠,添加到新的点云对象 filtered_cloud->points.push_back(cloud->points[i]); // 添加到哈希表 hash_table[key] = i; } } // 保存新的点云结果 pcl::io::savePCDFile("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud); return 0; } ``` 通过以上步骤,可以快速删除点云重叠,得到没有重叠点云结果。

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