9th ROS中Python与C++的节点通信

最新推荐文章于 2024-08-25 21:46:30 发布
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分类专栏： 奥特学园_ROS理论与实践
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本文链接：https://blog.csdn.net/txr152111/article/details/119574969
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本文介绍了ROS中的话题通信原理，通过C++和Python展示了如何实现解耦合的发布者和订阅者。无论语言差异，只要话题一致，即可进行数据交换。详细步骤包括编译、运行发布者和订阅者节点，并提供了查看计算图的方法，确保通信成功。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.什么是耦合？什么是解耦合？

耦合是指两个或两个以上的体系或两种运动形式间通过相互作用而彼此影响以至联合起来的现象。解耦就是用数学方法将两种运动分离开来处理问题。

7th ROS通信之话题通信的实现(最通俗版本)（C++实现）

8th ROS通信之话题通信的实现(续)(Python实现方法)

在上面两文中，分别通过C++和Python实现了发布者和订阅者。

其实，python和c++可以混着用，比如c++的发布者，用python创建订阅者来订阅，即便语言不通，仍然可以进行数据交换。

2. 交互实现

但是前提条件是，话题是一样的，不然订阅不到。（相同语言也都要求话题一样，这是一句废话）

 

 修改完后进行编译：Ctrl + Shift + B

分别运行发布者和订阅者:

roscore
source ./devel/setup.bash 
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub
source ./devel/setup.bash 
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub_p.py

效果：

 3. 查看计算图

 

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